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龙图腾网获悉中国热带农业科学院农业机械研究所申请的专利一种蔬菜自动移栽机的投苗控制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411914B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510908314.X，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种蔬菜自动移栽机的投苗控制方法及控制系统是由沈德战;张园;赵振华;韦丽娇设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蔬菜自动移栽机的投苗控制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种蔬菜自动移栽机的投苗控制方法及控制系统，涉及投苗控制技术领域，具体步骤包括：通过图像采集与比对识别出苗种类型、苗情类别和初投苗参数的初始值，利用边缘检测和轮廓检测算法获取苗体几何、姿态及健康特征，并同步采集土壤参数，将这些特征与土壤参数整合，生成特征向量，用于训练苗情分类和投苗参数预测模型，通过输入待移栽苗流的特征数据，预测出投苗参数的修正值，依据修正值调整移栽机的机械组件，实现精准植入。本发明综合考虑苗种、生长状态、土壤差异的方法，不仅减少了苗株受损，还促进了健康发展，从而提高了田间作物的产量和质量，展现出明显的优越性能。

本发明授权一种蔬菜自动移栽机的投苗控制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种蔬菜自动移栽机的投苗控制方法，其特征在于：具体步骤包括： S1.采集多种样本和待移栽苗流的图像及对应土壤参数，样本包括不同品种、不同生长状态的蔬菜苗，对采集的图像进行边缘检测与霍夫变换定位轨道，裁剪出单株苗区域，经轮廓检测算法获取苗体轮廓图像，依据苗体轮廓图像提取几何特征、姿态特征和健康特征，将几何特征、姿态特征和健康特征与数据库比对，识别苗种类型、苗情类别及投苗参数初始值； S2.根据几何特征和姿态特征，对苗体轮廓图像进行标注，标注内容包括苗种类型和苗情类别，将几何特征、姿态特征各自的参数进行数据处理，分别生成几何特征系数和姿态特征系数，将土壤参数进行数据处理，生成推力修正系数和深度修正系数，将几何特征系数、姿态特征系数、推力修正系数和深度修正系数进行组合，构建特征向量； S3.以样本的苗体轮廓图像作为输入，对应的苗种类型和苗情类别作为输出标签，构建苗情分类模型的训练数据集； S4.以样本的特征向量、苗种类型、苗情类别和投苗参数的初始值作为输入，对应的投苗参数的修正值作为输出标签，构建投苗参数预测模型的训练数据集； S5.将待移栽苗流的苗体轮廓图像输入苗情分类模型，获取待移栽苗流的苗种类型和苗情类别，将待移栽苗流的特征向量、苗种类型、苗情类别和投苗参数的初始值输入投苗参数预测模型，获取待移栽苗流的投苗参数的修正值； S6.根据待移栽苗流的投苗参数的修正值，调整移栽机的机械组件，完成投苗作业； 将苗体茎秆直径、苗体高度和苗体根系展开范围进行数据处理，分别生成几何特征系数，依据的公式如下： 其中，为几何特征系数，为苗体茎秆直径，为苗体高度，为苗体根系展开范围； 将茎秆倾斜角度和根系缠绕复杂程度进行数据处理，生成姿态特征系数，依据的公式如下： 其中，为姿态特征系数； 式中，为茎秆倾斜角度，为理想直立角度，为极小正数，用于避免分母为零，为根系缠绕复杂程度； 式中，为茎秆倾斜角度的权重系数，为根系缠绕复杂程度的权重系数，在的基础上，令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国热带农业科学院农业机械研究所，其通讯地址为：524094 广东省湛江市麻章区湖秀路3号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。