买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉影育(上海)科技有限公司申请的专利一种基于点云与UWB的重定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120411212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510912481.1，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于点云与UWB的重定位方法是由王胜;潘从政;王林弢;邹常华;孙振宇设计研发完成，并于2025-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云与UWB的重定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及重定位技术领域，具体公开了一种基于点云与UWB的重定位方法，包括以下步骤：设置若干角度组合，在立体网格的中心点上保持深度相机的姿态满足任一角度组合，采集点云数据；实时获取AR设备的6DoF位姿并给出置信度，当连续五次置信度低于预设阈值时，停止信任视觉SLAM模块给出的6DoF位姿；基于UWB获取AR设备的三维空间坐标，获取待匹配点云以及对比点云；获取匹配程度，根据最大匹配程度获取AR设备当前的6DoF位姿。本发明在遮挡环境下融合UWB与点云，快速恢复AR精准定位。

本发明授权一种基于点云与UWB的重定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云与UWB的重定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建室内空间的三维模型，对三维模型进行立体网格划分得到若干立体网格，立体网格长、宽、高均为预设值，设置若干角度组合，在立体网格的中心点上保持深度相机的姿态满足任一角度组合，采集点云数据； 启动AR设备上的主摄像头采集室内空间的深度图像，基于视觉SLAM模块获取AR设备的6DoF位姿，并给出置信度，当连续五次置信度低于预设阈值时，停止信任视觉SLAM模块给出的6DoF位姿； 基于UWB获取AR设备的三维空间坐标，将三维空间坐标所在立体网格对应的点云数据作为待匹配点云，获取当前主摄像头拍摄得到的深度图像，提取点云数据作为对比点云； 获取待匹配点云与对比点云之间的匹配程度，将最大匹配程度C对应的待匹配点云作为目标点云，获取目标点云对应的角度组合A，基于三维空间坐标和角度组合A得到AR设备当前的6DoF位姿； 设置角度组合包括： 设置俯仰角范围、偏航角范围和滚转角范围； 分别从俯仰角范围、偏航角范围和滚转角范围起点开始，以预设的角度间隔设置若干俯仰角节点、偏航角节点和滚转角节点； 单个角度组合中包括一个俯仰角节点、一个偏航角节点和一个滚转角节点，且不同的角度组合中存在不同的俯仰角节点和或偏航角节点和或滚转角节点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人影育(上海)科技有限公司，其通讯地址为：200000 上海市浦东新区自由贸易试验区郭守敬路498号8幢19号楼3层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。