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龙图腾网获悉上海枢源节能科技有限公司申请的专利一种智慧楼宇中线缆检修机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120451146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510934898.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种智慧楼宇中线缆检修机器人系统是由吴会来;季国庆;罗艾威;李奕霖设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智慧楼宇中线缆检修机器人系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智慧楼宇中线缆检修机器人系统，属于线缆表观缺陷检测技术领域。本发明通过两侧线缆RGB图像中所有保留下来的轮廓线的总长度能够对线缆开裂程度进行更准确地表征，并通过筛选突变像素点，利用两侧线缆深度图像中所有突变像素点的总数对线缆鼓包程度进行更准确地表征，还通过将两侧线缆区域中心线上y轴坐标最小值点和y轴坐标最大值点之间的y轴坐标差值yc1、yc2的均值作为线缆扭曲参数，能够对当前区段的线缆扭曲程度进行更准确地表征，进而获取准确的开裂程度评分、鼓包程度评分与扭曲程度评分，最后通过上述三个评分进行对当前区段线缆状态的准确评估。

本发明授权一种智慧楼宇中线缆检修机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种智慧楼宇中线缆检修机器人系统，其特征在于，包括：图像获取模块、开裂参数检测模块、鼓包参数检测模块、扭曲参数检测模块与综合评估模块； 所述图像获取模块，用于从线缆两侧对当前区段的线缆进行拍摄，获取当前区段的线缆RGB图像和线缆深度图像，并对线缆RGB图像和线缆深度图像进行预处理，得到预处理后的线缆RGB图像和线缆深度图像； 所述开裂参数检测模块，用于对预处理后的线缆RGB图像进行检测，获取当前区段的线缆开裂参数； 所述开裂参数检测模块包括线缆识别单元、轮廓检测单元与开裂参数获取单元；所述线缆识别单元用于通过已训练的线缆检测模型对线缆RGB图像中的线缆区域进行识别，获取线缆区域检测框及其在线缆RGB图像中的位置信息；所述轮廓检测单元用于对线缆区域检测框中的轮廓线进行检测，获取线缆区域检测框中各轮廓线及其在线缆RGB图像中的位置信息；所述开裂参数获取单元用于根据线缆区域检测框中各轮廓线及其在线缆RGB图像中的位置信息获取当前区段的线缆开裂参数； 所述鼓包参数检测模块，用于根据预处理后的线缆深度图像，获取当前区段的线缆鼓包参数； 所述鼓包参数检测模块包括鼓包区域检测单元与鼓包参数获取单元；所述鼓包区域检测单元用于根据线缆识别单元获取的线缆区域检测框及其在线缆RGB图像中的位置信息，从对应的线缆深度图像中分割得到线缆区域检测框深度图像，然后根据线缆区域检测框深度图像确定突变像素点集合；所述鼓包参数获取单元用于根据确定的突变像素点集合获取当前区段的线缆鼓包参数； 所述扭曲参数检测模块，用于根据预处理后的线缆RGB图像，获取当前区段的线缆扭曲参数； 所述扭曲参数检测模块包括边缘轮廓线确定单元、线缆区域中心线确定单元与扭曲参数获取单元；所述边缘轮廓线确定单元用于根据轮廓检测单元获取的线缆区域检测框中各轮廓线及其在线缆RGB图像中的位置信息，确定线缆区域边缘轮廓线及其在线缆RGB图像中的位置信息；所述线缆区域中心线确定单元用于根据线缆区域边缘轮廓线及其在线缆RGB图像中的位置信息，确定线缆区域中心线及其在线缆RGB图像中的位置信息；所述扭曲参数获取单元用于根据线缆区域中心线及其在线缆RGB图像中的位置信息，获取当前区段的线缆扭曲参数； 所述综合评估模块，用于根据当前区段的线缆开裂参数、线缆鼓包参数与线缆扭曲参数在对应的数据库进行查找，获取对应的开裂程度评分、鼓包程度评分与扭曲程度评分，再对开裂程度评分、鼓包程度评分与扭曲程度评分进行加权求和计算，得到综合评分，作为当前区段的线缆状态评分，实现对当前区段的线缆状态的准确评估。

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