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龙图腾网获悉大连坤达自动化有限公司申请的专利基于注意力机制的并联机器人自适应调节方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510947213.3，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于注意力机制的并联机器人自适应调节方法及系统是由吴宝华;刘庆涛;叶鹏飞设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于注意力机制的并联机器人自适应调节方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于注意力机制的并联机器人自适应调节方法及系统，包括根据实时轨迹误差与关节空间控制力矩获取并联机器人的轨迹时间序列样本数据集；构建基于PPO强化学习的SeNet‑Transformer动作网络模型；根据轨迹时间序列样本数据集对SeNet‑Transformer动作网络模型进行模型训练，获取最优并联机器人PID自适应调节模型，并根据最优并联机器人PID自适应调节模型获取并联机器人的PID调节参数以实现并联机器人PID自适应调节。本发明解决了传统方法并联机器人支腿并联结构导致关节间非线性耦合，传统PID控制参数固定难以应对突发负载变化，基于牛顿迭代的解析算法计算复杂度高，难以满足毫秒级控制闭环需求的问题。

本发明授权基于注意力机制的并联机器人自适应调节方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于注意力机制的并联机器人自适应调节方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1：在Gazebo仿真环境中建立并联机器人物理实体的虚拟模型； 并调用Gazebo的物理引擎模拟虚拟模型所处真实环境的动力学程序，以实时采集并获取并联机器人信息数据，且并联机器人信息数据至少包括电机转矩、关节角度、末端位姿以及负载数据； S2：根据并联机器人信息数据定义PID控制器框架模型； 且PID控制器框架模型的状态输入为并联机器人的实时轨迹误差，状态输出为关节空间控制力矩；实时轨迹误差即为根据并联机器人信息数据获取的虚拟模型期望运动轨迹与实际运动轨迹的位置误差与速度误差， 并根据实时轨迹误差与关节空间控制力矩获取并联机器人的轨迹时间序列样本数据集； S3：构建基于PPO强化学习的SeNet-Transformer动作网络模型； 且SeNet-Transformer动作网络模型包括级联的输入层、特征提取SeNet模块、Transformer编码器以及输出层； 输入层用于对实时轨迹误差序列进行动态对称误差补偿，获取实时误差补偿轨迹误差序列并输入至特征提取SeNet模块；特征提取SeNet模块用于提取实时误差补偿轨迹误差序列中的数据时空特征；Transformer编码器用于基于多头自注意力机制处理数据时空特征，并结合实时轨迹误差序列获取并联机器人PID参数调节的时序依赖关系概率分布；输出层用于根据时序依赖关系概率分布，预测并输出关节空间控制力矩； S4：根据轨迹时间序列样本数据集对SeNet-Transformer动作网络模型进行模型训练，获取最优并联机器人PID自适应调节模型，并根据最优并联机器人PID自适应调节模型获取并联机器人的PID调节参数，以实现并联机器人PID自适应调节。

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