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龙图腾网获悉南京航空航天大学;中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所申请的专利一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120472015B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510954633.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法是由李敏;高原;李明磊;滕云鹏;孙孟方;耿俊凯;赵益;赵显宇;郝培育设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法，具体包括：使用一种中心打印了二维编码图案的圆形平面标定板，同步采集圆形平面标定板的激光雷达点云和相机图像数据；在激光雷达点云中通过平面提取算法，分割出属于标定板上的激光雷达点云子集，计算点云子集的质心坐标作为三维特征点；在相机图像中检测二维编码图案的角点，计算其几何中心作为二维特征点；通过多次扫描，建立起多组三维‑二维特征点对应关系，利用PnP算法解出初始外参数；通过非线性优化算法最小化重投影误差，得到最终外参数。本发明所提出的方法适用于机器人、自动驾驶或三维重建等应用场景，能够实现准确、高效、自动的外参数标定。

本发明授权一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达加相机系统的外参数标定方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1、准备标定装置和数据采集环境；准备一个主体为圆形平面的标定板，选择保证标定板良好平面度的材料，并在标定板的几何中心处布设一个机器可读的二维编码图案；准备激光雷达和相机，设置激光雷达和相机的时间同步，并通过标准的相机标定方法获取相机的内参矩阵和畸变系数； S2、将激光雷达加相机系统通电开机，然后将系统对向圆形平面标定板，从多个不同位置角度下，每次同步采集标定板的激光雷达三维点云数据和相机图像数据，每个位置角度下都存储一组激光雷达三维点云数据和相机图像数据； S3、对于每组采集的激光雷达三维点云数据，分割出属于标定板的点云子集，计算点云子集的所有三维点坐标的平均值，即点云子集的质心，作为标定板的三维特征点坐标； S4、对于每组采集的相机图像数据，检测二维编码图案，并识别其全部角点，计算各个角点的几何平均中心的图像像素坐标，作为标定板的二维特征点坐标； S5、基于得到的三维特征点坐标和二维特征点坐标，建立多组对应的三维-二维特征点对，再利用预先获得的相机内参数和畸变系数，通过PnP算法，计算激光雷达坐标系到相机坐标系的初始外参数；所述初始外参数包括初始旋转参数和平移参数； S6、使用过非线性优化算法，最小化三维特征点投影到图像平面上的投影点与对应的二维特征点之间的重投影误差，对外参数进行优化；直到满足重投影误差的平方和的变化、旋转向量和平移向量的变化小于某个阈值时停止优化，得到最终优化好的外参数。

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