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龙图腾网获悉上海博德尔环境科技集团有限公司申请的专利基于多模态数据融合的街道清洁度实时评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120449111B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510954369.4，技术领域涉及：G06F18/25；该发明授权基于多模态数据融合的街道清洁度实时评估方法是由李博;李伟;方舒;李俊;黄宇暄设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态数据融合的街道清洁度实时评估方法在说明书摘要公布了：本发明涉及街道清洁度评估技术领域，公开了基于多模态数据融合的街道清洁度实时评估方法。该方法先获取多模态感知设备的初始采集参数及原始监测数据，这些数据包含重叠区域环境信息且按预设方向获取；然后对原始数据进行多模态预处理，提取异质特征差异点并生成关联关系图谱；接着基于图谱划分有效监测范围，调整采集参数形成优化参数集；再将调整后数据时空对齐生成多源数据序列；最后对重叠区域融合处理，消除特征冲突及信息冗余，生成实时评估结果。此外，还可结合人工巡检记录修正关联关系图谱。该方法能有效融合多模态数据，实现街道清洁度的实时、准确评估，提升评估可靠性和适应性。

本发明授权基于多模态数据融合的街道清洁度实时评估方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态数据融合的街道清洁度实时评估方法，其特征在于，包括： 获取多模态感知设备的初始采集参数及对应所述多模态感知设备的原始监测数据；所述原始监测数据包含重叠区域的环境信息，且按预设采集方向获取； 对所述原始监测数据进行多模态预处理，提取各数据间的异质特征差异点，并根据所述异质特征差异点的分布规律生成关联关系图谱； 基于所述关联关系图谱为每个感知设备的数据区域划分有效监测范围，并根据划分结果调整各感知设备的采集参数形成优化参数集； 将调整后的各感知设备的监测数据按所述优化参数集进行时空对齐，生成对齐后的多源数据序列； 对所述多源数据序列进行重叠区域融合处理，消除评估边界的特征冲突及信息冗余，生成实时清洁度评估结果； 对所述原始监测数据进行多模态预处理包括： 根据所述多模态感知设备的部署位置及传感特性计算各数据的初始差异参数； 根据所述异质特征差异点的分布密度从重叠区域中筛选出两侧特征率超过阈值的点作为差异分界点； 基于所述初始差异参数计算所述差异分界点的时空变换矩阵，并将数据中心点作为基准变换点； 根据所述时空变换矩阵、所述基准变换点及所述差异分界点的位置进行特征数据插值，生成多模态预处理后的监测数据； 根据所述时空变换矩阵、所述基准变换点及所述差异分界点的位置进行特征数据插值包括： 将所述基准变换点和所述差异分界点之间的区域作为主处理区域，并将其他区域作为辅助处理区域； 基于所述初始差异参数构建数据特征补偿函数；所述数据特征补偿函数为监测数据中特征位置与实际环境位置的对应关系； 根据所述数据特征补偿函数对主处理区域进行插值生成第一处理坐标，并对辅助处理区域进行插值生成第二处理坐标； 结合所述第二处理坐标的特征差异点分布，联合特征梯度函数和所述数据特征补偿函数对第二处理坐标进行修正生成第三处理坐标； 将所述第一处理坐标和第三处理坐标合并形成多模态预处理后的监测数据。

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