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龙图腾网获悉国奥科技(深圳)有限公司申请的专利直线电机控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114079409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010830546.5，技术领域涉及：H02P6/28；该发明授权直线电机控制系统及控制方法是由邹宇;李思阳设计研发完成，并于2020-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本直线电机控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种直线电机控制系统及方法，所述控制系统包括位置控制模块、速度控制模块、机电模块及传感模块；所述位置控制模块接收位置控制信号并输出速度控制信号至所述速度控制模块后输出电流控制信号；所述机电模块包括电流控制模块、力控制模块及电机，所述传感模块获取所述电机反馈的位置反馈信号、速度反馈信号及电流反馈信号，所述位置控制模块依据所述位置反馈信号调整输出所述速度控制信号，所述速度控制模块依据所述速度反馈信号调整输出所述电流控制信号；所述力控制模块依据所述位置反馈信号、所述电流反馈信号进行力补偿并输出电流补偿信号，所述电流控制模块依据所述电流反馈信号、所述电流补偿信号调整输出所述电流控制信号。

本发明授权直线电机控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种直线电机控制系统，其特征在于，所述控制系统包括位置控制模块、速度控制模块、机电模块及传感模块； 所述位置控制模块连接所述速度控制模块，用于接收位置控制信号并输出速度控制信号； 所述速度控制模块用于接收所述速度控制信号并输出电流控制信号； 所述机电模块连接所述速度控制模块，包括电流控制模块、力控制模块及电机，所述电流控制模块用于接收所述电流控制信号并依据所述电流控制信号控制所述电机的位置； 所述传感模块连接所述位置控制模块、所述速度控制模块、所述机电模块，用于获取所述电机反馈的位置反馈信号、速度反馈信号及电流反馈信号，所述位置控制模块依据所述位置反馈信号调整输出所述速度控制信号，所述速度控制模块依据所述速度反馈信号调整输出所述电流控制信号；所述力控制模块依据所述位置反馈信号、所述电流反馈信号进行力补偿并输出电流补偿信号，所述电流控制模块依据所述电流反馈信号、所述电流补偿信号调整输出所述电流控制信号； 其中，所述传感模块包括第一传感单元、第二传感单元，所述第一传感单元连接于所述位置控制模块、所述速度控制模块及所述电机，用于获取所述位置反馈信号，并依据所述位置反馈信号获取所述速度反馈信号，所述第二传感单元连接于所述电流控制模块、所述力控制模块，用于获取所述电流反馈信号； 所述力控制模块包括力观测单元、齿槽力单元，所述力观测单元连接所述第一传感单元、所述第二传感单元，用于依据所述电流反馈信号、所述位置反馈信号获取所述电机的电机常数，所述齿槽力单元连接所述第一传感单元，用于依据所述位置反馈信号获取所述电机的齿槽力； 所述力控制模块还包括力补偿单元，所述力补偿单元连接所述力观测单元、所述齿槽力单元，用于依据所述电机常数、所述齿槽力及所述电机的预设负载进行力补偿，以使所述电机的预设负载的力与所述电机的实际负载的力的差值小于预设阈值时，输出力补偿结果。

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