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龙图腾网获悉上海有个机器人有限公司申请的专利机器人狭窄空间的控制方法、装置、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112987748B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110246533.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人狭窄空间的控制方法、装置、终端及存储介质是由牟其龙;李岩;赵明设计研发完成，并于2021-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人狭窄空间的控制方法、装置、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人狭窄空间的控制方法，包括以下步骤：建立以机器人中心为原点的坐标系；计算机器人每个坐标点的旋转角度与距离代价值的映射关系表；检测并计算每个坐标点与周围空间的最近障碍物的距离代价值；根据距离代价值查询周围空间允许的旋转角度范围[θmin，θmax]；获取机器人在当前移动路径中的偏转角度θ；判断偏转角度是否处于旋转角度范围内，若θmin＜θ＜θmax，则控制机器人沿当前移动路径前进；若θ＜θmin或θ＞θmax，则控制机器人减速后退。本发明通过对周围空间的距离检测以及对当前偏转角度的判断可得到机器人是否能够通过当前狭窄空间的信息，从而避免了出现机器人因不能转向而卡死的问题，提升了机器人的通行能力。

本发明授权机器人狭窄空间的控制方法、装置、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人狭窄空间的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立以机器人中心为原点的坐标系； 根据所述机器人的实际物理轮廓信息计算出当机器人实现360度旋转且不会碰到障碍物时，所述机器人的物理轮廓上每个坐标点的旋转角度与距离代价值的映射关系表； 检测并计算所述机器人的物理轮廓上的所述每个坐标点与周围空间的最近障碍物的距离代价值； 根据所述距离代价值在所述映射关系表中查询所述周围空间允许的旋转角度范围[θmin，θmax]； 获取所述机器人在当前移动路径中的偏转角度θ；偏转角度θ是以机器人的X轴正向为基准，将机器人向左转时角度描述为0～180°，向右转角度描述为0～180°； 判断所述偏转角度是否处于所述旋转角度范围内，若θmin＜θ＜θmax，则控制所述机器人沿所述当前移动路径前进；若θ＜θmin或θ＞θmax，则控制所述机器人减速后退； 所述建立以机器人中心为原点的坐标系步骤中包括： 以所述机器人中心为原点，以所述机器人的正前方为X轴正向，以所述机器人的正右方为Y轴正向，以所述机器人中心垂直地面向上为Z轴正向来建立坐标系； 当控制所述机器人减速后退时，若θ＜θmin，则控制所述机器人同时向左转；若θ＞θmax，则控制所述机器人同时向右转； 所述根据所述距离代价值在所述映射关系表中查询所述周围空间允许的旋转角度范围[θmin，θmax]步骤中包括： 获取所述机器人的物理轮廓上的所述每个坐标点在所述周围空间允许的旋转角度范围； 取所述机器人的物理轮廓上的所有坐标点的所述旋转角度范围的交集，得到所述机器人在所述周围空间允许的旋转角度范围[θmin，θmax]。

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