阿里巴巴新加坡控股有限公司雷傲获国家专利权
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龙图腾网获悉阿里巴巴新加坡控股有限公司申请的专利定位方法、地图创建方法、定位系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115235458B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110443972.8，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权定位方法、地图创建方法、定位系统及设备是由雷傲;马腾;王晨宇设计研发完成，并于2021-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本定位方法、地图创建方法、定位系统及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种定位方法、地图创建方法、定位系统及设备，其中，定位方法包括：采集位姿信息及环境图像；利用所述位姿信息，从地图数据中获取部分数据；根据所述环境图像与所述部分数据，进行定位，以减少定位过程中加载的地图数据量，快速计算出精确位姿，提高定位效率。
本发明授权定位方法、地图创建方法、定位系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种定位方法，其特征在于，包括： 获取位姿信息及环境图像； 利用所述位姿信息，从地图数据中获取所述位姿信息所属目标区域的区域地图数据； 根据所述环境图像与所述区域地图数据，进行定位； 其中，所述地图数据包含有地图拓扑连通层，所述地图拓扑连通层存储有多个拓扑节点的节点信息、与拓扑节点关联的至少一个图像的标识、以及拓扑节点间的连接关系； 一个拓扑节点对应一个区域；存在连接关系的两个拓扑节点分别对应两个区域相邻； 所述地图数据还包含有信息关联层及空间元素层；所述空间元素层存储有多个定位元素及定位元素对应的坐标信息，定位元素为图像或特征点；所述信息关联层存储有图像与图像间的关联信息、图像与特征点间的关联信息、以及特征点与特征点间的关联信息； 以及从地图数据中获取所述位姿信息所属目标区域的区域地图数据，包括： 从所述地图拓扑连通层中，获取与所述目标区域对应的目标拓扑节点关联的至少一个目标图像的标识； 从所述信息关联层，获取与所述至少一个目标图像的标识存在关联关系的至少一个定位元素的标识； 根据所述至少一个定位元素的标识，从所述空间元素层中获取所述至少一个定位元素，以及所述至少一个定位元素对应的坐标信息； 其中，所述目标区域对应的区域地图数据包括：所述至少一个定位元素以及所述至少一个定位元素对应的坐标信息。
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