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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113184148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110586596.8，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人是由吕枫;徐昕;查欣;袁鹤翔;敬后鑫设计研发完成，并于2021-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，包括机器人本体，机器人本体包括多种模块舱，模块舱通过螺栓相互固定，模块舱的类型包括机械爪工具舱、机械扳手工具舱、动力舱、电池舱、扩展电池舱和关节舱，机械爪工具舱和机械扳手工具舱分设于机器人本体两端，动力舱、电池舱和扩展电池舱设于机械爪工具舱和机械扳手工具舱之间，通过关节舱进行连接，由关节舱调节所连接的两个模块舱的相对位置。与现有技术相比，本发明具有提高水下机器人的运动灵活性以及稳定性、同时具备无线充电功能，可常驻水下开展巡检任务等优点。

本发明授权一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人在权利要求书中公布了：1.一种蛇鳗形轻作业模块化水下自主运维机器人，包括机器人本体，其特征在于，所述机器人本体包括多种模块舱，所述模块舱通过螺栓相互固定，所述模块舱的类型包括机械爪工具舱1、机械扳手工具舱5、动力舱2、电池舱4、扩展电池舱6和关节舱3，所述机械爪工具舱1和机械扳手工具舱5分设于机器人本体两端，所述动力舱2、电池舱4和扩展电池舱6设于机械爪工具舱1和机械扳手工具舱5之间，通过关节舱3进行连接，由关节舱3调节所连接的两个模块舱的相对位置； 所述机械扳手工具舱5包括机械扳手5-1、第二摄像头5-2、第二照明灯5-3、机械扳手工具舱外壳5-4和端盖7；所述第二摄像头5-2的数量为2个，对称分布于机械扳手5-1的两侧，所述第二照明灯5-3的数量为2个，对称分布于机械扳手5-1的两侧，所述第二照明灯5-3的中心连线与第二摄像头5-2的中心连线垂直； 所述动力舱2包括动力舱筒身2-2，所述动力舱筒身2-2的两端设有端盖7，所述动力舱筒身2-2的外侧设有天线2-13、第一推进器2-3和第二推进器2-4，所述动力舱筒身2-2的内部设有动力舱支架2-6，所述动力舱支架2-6通过法兰9与端盖7连接，所述动力舱支架2-6上设有调试模块2-7、单板计算机2-8、串口扩展模块2-9、配重板2-10、运动控制模块2-11和USB扩展模块2-12，所述第一推进器2-3的数量为2个，分设于动力舱筒身2-2的水平两侧，2个第一推进器2-3的推进方向一致且推进方向与动力舱筒身2-2垂直，所述第二推进器2-4分设于动力舱筒身2-2上远离第一推进器2-3的上下两侧，所述第二推进器2-4的推进方向互相垂直且各自推进方向与动力舱筒身2-2的角度均为45度。

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