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龙图腾网获悉北京时代民芯科技有限公司;北京微电子技术研究所申请的专利基于非高斯分布的自适应实时多径消除及抗差定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113848570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110988347.1，技术领域涉及：G01S19/20；该发明授权基于非高斯分布的自适应实时多径消除及抗差定位方法是由由立华;毕波;陈启亮;高参;吴雨航设计研发完成，并于2021-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于非高斯分布的自适应实时多径消除及抗差定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于非高斯分布的自适应实时多径消除及抗差定位方法，不对发生故障或偏差的卫星个数做出假定，而是修改了传统定位模型中误差的高斯分布假定，将其变为高斯混合分布，即一种非高斯分布，通过基于实时观测数据的极大似然方法求解参数，自适应的计算每一个卫星故障偏差范围大小的概率分布情况，可用于多个故障下的识别及抗差定位，也可用于多径环境下的抗差定位及多径消除，本发明解决了现有的RAIM和抗差定位方法的缺点，目前现有的故障检测及识别方法运算量较大，依赖于故障个数的先验假设，并且误判率较高，而本发明所提供的方法具有较高的故障检测成功率，同时运算量小速度快，且具有高精度和稳健性。

本发明授权基于非高斯分布的自适应实时多径消除及抗差定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于非高斯分布的自适应实时多径消除及抗差定位方法，其特征在于，包含以下步骤： 1建立定位周期内接收机的定位解算模型，并将其线性转换得到标准化定位解算模型Y＝Hβ+ε,ε～N0,σ2I，其中Y＝y1,...,ynT为已知的各卫星观测量矩阵的标准化变换，H＝h1,...,hnT为n×p维已知观测定位几何矩阵的标准化变换，n为总的卫星个数，β为p×1维未知参数向量，ε为n×1维观测噪声矩阵的标准化变换，服从正态分布N0,σ2I,σ2为方差系数，I为单位对角阵； 2使用高斯混合分布对各卫星观测量建模，定义n维未知向量Z为隐变量，其中每一个元素Zi∈{1,2,3},i＝1,2,...,n，得到各卫星观测量的高斯混合分布模型其中γk为Zi的先验概率， 令表示各卫星观测量的高斯混合分布模型中全部待求解的未知参数构成的待求解参数向量，其中 μ＝μ1,...,μKT,μ1＝0,σ2＝σ2 1,...,σ2 KT,γ＝γ1,...,γKT,K＝3,γ3＝1-γ1-γ2； 3基于EM算法迭代求解待求解参数向量θ，得到待求解参数向量最优值 4根据待求解参数向量最优值计算定位实时保护性水平，并与给定的告警门限比较，判断定位结果是否可靠； 5将待求解参数向量最优值中的代入步骤1中所得标准化定位解算模型中，得到检验统计量，根据检验统计量与假设检验的拒绝域比较，判断每颗卫星是否存在影响定位的故障。

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