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龙图腾网获悉费斯托股份两合公司申请的专利支架工作装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114179070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111074946.9，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权支架工作装置是由M·阿格尔特设计研发完成，并于2021-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本支架工作装置在说明书摘要公布了：本发明提出一种支架工作装置（1），所述支架工作装置具有在支架载体（3）处关于其突出地布置的支架（4），在所述支架处构造有终端效应器固定接口（12）。所述支架（4）配备有两个线性的从动结构（83、84），所述从动结构分别与所述支架载体（3）的两个驱动轮（57、58）中的一个处于接合中。所述支架（4）关于所述支架载体（3）不仅能够绕主轴线（7）摆动而且能够相对于所述主轴线（7）成直角地线性地移位。通过所述驱动轮（57、58）的彼此协调的转动操纵能够引起所述支架（4）的工作运动，所述工作运动要么仅仅包括摆动运动要么仅仅包括线性运动要么由所述摆动运动与同时叠加的线性运动组成。

本发明授权支架工作装置在权利要求书中公布了：1.支架工作装置，带有具有主轴线7的支架载体3和具有至少一个终端效应器固定接口12的、沿着正交于所述主轴线7的支架纵向轴线8延伸的支架4，其中，整个支架4能够在正交于所述主轴线7的工作平面18中相对于所述支架载体3的支架载体基体17在实施支架摆动运动22的情况下绕作为摆动中心的主轴线7进行摆动，并且带有支架驱动机构25，以用于产生所述支架4的相对于所述支架载体3在所述工作平面18中的工作运动24， 其特征在于， -整个支架4能够在所述工作平面18中相对于所述支架载体基体17在实施支架线性运动23的情况下沿所述支架纵向轴线8的轴线方向线性地移动， -在所述支架载体基体17处以关于其绕作为转动轴线的主轴线7能够扭转的方式能够转动地布置有所述支架载体3的两个与所述主轴线7同轴的驱动轮，其中，两个驱动轮中的第一驱动轮57在其外周缘处具有处于与所述主轴线7同轴的第一圆周线65a上的第一驱动结构65并且两个驱动轮中的第二驱动轮58在其外周缘处具有处于与所述主轴线7同轴的第二圆周线66a上的第二驱动结构66， -所述支架4具有两个平行于所述支架纵向轴线8延伸的线性的从动结构，其中，两个从动结构中的第一从动结构83在第一接合区域87中与所述第一驱动结构65处于起传递力作用的接合中并且其中，两个从动结构中的第二从动结构84在第二接合区域88中与所述第二驱动结构66处于起传递力作用的接合中，其中，所述第一接合区域87和所述第二接合区域88配属于所述两个驱动轮的在直径上彼此对置的外周缘区域， -并且所述两个驱动轮能够通过所述支架驱动机构25旋转地驱动以独立于彼此地分别做沿第一转动方向72和关于其相反的第二转动方向73的驱动转动运动67、68并且能够在任意的转动位置中不能够扭转地进行固定，由此能够引起所述支架4的工作运动24，所述工作运动要么仅仅包括所述支架摆动运动22要么仅仅包括所述支架线性运动23要么由所述支架摆动运动22和同时叠加的支架线性运动23组成。

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