宁波睿达医疗器械有限公司李浩获国家专利权
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龙图腾网获悉宁波睿达医疗器械有限公司申请的专利机械臂、机械臂控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113664869B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111154320.9，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权机械臂、机械臂控制方法及系统是由李浩;郑建林;孙赞鹏;闻嘉鼎设计研发完成，并于2021-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂、机械臂控制方法及系统在说明书摘要公布了：本说明书实施例公开了一种机械臂控制方法，机械臂包括关节和与关节通信连接的力矩控制器、速度偏差控制器和扰动补偿器，关节包括电机端和与电机端驱动连接的负载端；机械臂控制方法包括：确定力矩控制器输出的第一控制电流；确定速度偏差控制器输出的第二控制电流；确定扰动补偿器输出的第三控制电流；基于第一控制电流、第二控制电流以及第三控制电流，确定电机端的输入电流。
本发明授权机械臂、机械臂控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述机械臂包括关节和与所述关节通信连接的力矩控制器、速度偏差控制器和扰动补偿器，所述关节包括电机端和与所述电机端驱动连接的负载端；所述机械臂控制方法包括： 基于所述负载端的实际力矩值和输入至所述力矩控制器的期望力矩值，确定所述力矩控制器输出的第一控制电流； 基于所述电机端的角速度和所述负载端的角速度，确定所述速度偏差控制器输出的第二控制电流； 基于所述负载端的实际力矩值、所述电机端的角加速度和当前时刻所述电机端的输入电流，确定所述扰动补偿器输出的第三控制电流； 基于所述第一控制电流、所述第二控制电流、所述第三控制电流以及电流偏置量，确定所述电机端的输入电流。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人宁波睿达医疗器械有限公司，其通讯地址为：315100 浙江省宁波市鄞州区姜山镇景江路2020号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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