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龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利模糊度固定方法、装置、电子设备及自动驾驶设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113917506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111203700.7，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权模糊度固定方法、装置、电子设备及自动驾驶设备是由徐国梁;蔡仁澜;程风;刘文杰;邱笑晨设计研发完成，并于2021-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本模糊度固定方法、装置、电子设备及自动驾驶设备在说明书摘要公布了：本公开提供一种模糊度固定方法、装置、电子设备及自动驾驶设备，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及实时动态定位技术。实现方案为：一种用于实时动态定位的模糊度固定方法，包括：获取与初始卫星集合相关联的初始模糊度以及对应于初始模糊度的初始方差‑协方差矩阵；响应于基于初始模糊度和初始方差‑协方差矩阵确定出第一成功率检验未通过、或确定出经由初始模糊度和初始方差‑协方差所获得的初始模糊度候选值不正确，执行分级模糊度固定操作，其中，分级模糊度固定操作包括至少一级模糊度固定子流程，并且每级模糊度固定子流程包括相应的卫星剔除操作；以及根据分级模糊度固定操作，确定输出关于更新的模糊度候选值的固定解或浮点解。

本发明授权模糊度固定方法、装置、电子设备及自动驾驶设备在权利要求书中公布了：1.一种用于实时动态定位的模糊度固定方法，包括： 获取与初始卫星集合相关联的初始模糊度以及对应于所述初始模糊度的初始方差-协方差矩阵； 响应于基于所述初始模糊度和所述初始方差-协方差矩阵确定出第一成功率检验未通过、或响应于确定出经由所述初始模糊度和所述初始方差-协方差所获得的初始模糊度候选值不正确，执行分级模糊度固定操作，其中，所述分级模糊度固定操作包括至少一级模糊度固定子流程，并且每级模糊度固定子流程包括相应的卫星剔除操作，以通过所述至少一级模糊度固定子流程实现渐进式的卫星选取，其中： 在所述至少一级模糊度固定子流程中的第一级模糊度固定子流程中： 从所述初始卫星集合中剔除高度角不满足预定角度的卫星和新观测的卫星之中的至少一者以生成第一卫星子集； 基于所述第一卫星子集生成用于确定第二成功率检验是否通过的第一更新的模糊度和第一更新的方差-协方差矩阵；以及 在所述至少一级模糊度固定子流程中的第二级模糊度固定子流程中： 从所述第一卫星子集中根据模糊度精度因子方法剔除卫星以生成第二卫星子集； 基于所述第二卫星子集生成用于确定所述第二成功率检验是否通过的第二更新的模糊度和第二更新的方差-协方差矩阵； 其中，在每级模糊度固定子流程中，响应于基于相应更新的模糊度和相应更新的方差-协方差矩阵确定所述第二成功率检验通过，进入用于确定是否输出固定解的进程。

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