华为技术有限公司;北京航空航天大学王党校获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司;北京航空航天大学申请的专利柔性变刚度驱动器以及虚拟现实交互设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009684B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111236263.9，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权柔性变刚度驱动器以及虚拟现实交互设备是由王党校;王子琦;张玉茹;周湘杰;张凯设计研发完成，并于2021-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本柔性变刚度驱动器以及虚拟现实交互设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种柔性变刚度驱动器以及虚拟现实交互设备。柔性变刚度驱动器至少包括变刚度组件和驱动组件。变刚度组件包括啮合部和可弯曲变形的基体。两个以上的基体层叠设置。至少部分数量的基体中，相邻两个基体中的一者面向另一者的表面上设置啮合部。驱动组件用于驱动相邻两个设置有啮合部的基体，以使一者上的啮合部与另一者上的啮合部至少从分离状态切换为啮合状态。啮合部处于分离状态时，变刚度组件具有第一刚度。啮合部处于啮合状态时，变刚度组件具有第二刚度。其中，第二刚度大于第一刚度。通过柔性变刚度驱动器感受到虚拟物体交互过程中产生的作用力或者其软硬程度，提高交互过程的沉浸感和真实感。
本发明授权柔性变刚度驱动器以及虚拟现实交互设备在权利要求书中公布了：1.一种柔性变刚度驱动器1，用于虚拟现实交互设备，其特征在于，所述柔性变刚度驱动器1至少包括： 变刚度组件10，包括啮合部12以及可弯曲变形的基体11，两个以上的所述基体11层叠设置，至少部分数量的所述基体11中，相邻两个所述基体11中的一者面向另一者的表面上设置所述啮合部12； 驱动组件20，用于驱动相邻两个设置有所述啮合部12的所述基体11，以使一者上的所述啮合部12与另一者上的所述啮合部12至少从分离状态切换为啮合状态； 其中，所述啮合部12处于所述分离状态时，所述变刚度组件10整体具有第一刚度，所述啮合部12处于所述啮合状态时，所述变刚度组件10整体具有第二刚度，所述第二刚度大于所述第一刚度。
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