际络科技(上海)有限公司韩泽熙获国家专利权
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龙图腾网获悉际络科技(上海)有限公司申请的专利基于激光雷达的障碍物检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114035202B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111276343.7，技术领域涉及：G01S17/931；该发明授权基于激光雷达的障碍物检测方法及装置是由韩泽熙;乔峰;程新景;杨睿刚设计研发完成，并于2021-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于激光雷达的障碍物检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于激光雷达的障碍物检测方法及装置，方法包括：利用空域哈希对获取的点云数据进行柱状体素化，得到多个体素方格；根据所述多个体素方格，得到对应各所述体素方格的目标特征；对所述目标特征进行二重聚类，得到障碍物检测结果。本发明通过柱状体素进行二重聚类，得到障碍物检测，以提高聚类效率，并提高障碍物检测的精度；通过空域哈希对获取的点云数据进行柱状体素化，以快速得到体素方格并确保各体素方格大小相同，从而便于后续进行二重聚类，另外，还可以减少点云数据的空间，便于快速查找点云数据。
本发明授权基于激光雷达的障碍物检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的障碍物检测方法，其特征在于，包括： 利用空域哈希对获取的点云数据进行柱状体素化，得到多个体素方格； 根据所述多个体素方格，得到对应各所述体素方格的目标特征； 对所述目标特征进行二重聚类，得到障碍物检测结果； 所述对所述目标特征进行二重聚类，包括： 以所述体素方格为单位，基于所述目标特征进行第一聚类，得到聚类结果； 根据所述聚类结果，得到障碍物体素簇； 基于位置坐标对所述障碍物体素簇内的各障碍物体素进行第二聚类，得到障碍物检测结果； 以所述体素方格为单位，基于所述目标特征进行第一聚类，得到聚类结果，包括： 基于距离函数对所述目标特征进行相似度计算，得到聚类结果，所述聚类结果包括地面体素簇和障碍物体素簇。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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