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龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利车辆位姿的处理方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114170297B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111424961.1，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权车辆位姿的处理方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆是由刘文杰;程风;蔡仁澜;邱笑晨;徐国梁设计研发完成，并于2021-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆位姿的处理方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车辆位姿的处理方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：构建车辆在不同时刻的初始位姿信息，其中，初始位姿信息包括：初始位置和初始姿态，初始位置采用经度、纬度和高程表示；采集车辆在不同时刻时的实时位姿，其中，实时位姿基于车辆上多个传感器感测得到；基于不同时刻时采集到的实时位姿对初始位姿信息进行优化，得到目标位姿信息。构建初始位姿信息，利用车辆上的多个传感器感测得到实时位姿对初始位姿信息进行优化的过程中，使用的坐标为经纬度，无需考虑坐标系的切换，有效地保证了全局一致性，解决了现有技术在车辆位姿优化中需要更换坐标原点、不断重置的问题。

本发明授权车辆位姿的处理方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆位姿的处理方法，包括： 构建车辆在不同时刻的初始位姿信息，其中，所述初始位姿信息包括：初始位置和初始姿态，所述初始位置采用经度、纬度和高程表示； 采集所述车辆在所述不同时刻时的实时位姿，其中，所述实时位姿基于所述车辆上的多个传感器感测得到； 基于所述不同时刻时采集到的实时位姿对所述初始位姿信息进行优化，得到目标位姿信息； 基于所述不同时刻时采集到的所述实时位姿对所述初始位姿信息进行优化，得到所述目标位姿信息包括：基于所述初始位置、所述实时位姿中的实时经度、目标半径和目标偏心率，构建经度残差；基于所述初始位姿信息中的初始纬度和初始高程、所述实时位姿中的实时纬度、所述目标半径和所述目标偏心率，构建纬度残差；基于所述初始位姿信息中的初始高程和所述实时位姿中的实时高程，构建高程残差；基于所述初始位姿信息中的初始姿态和所述实时位姿中的实时姿态，构建姿态残差；基于所述经度残差、所述纬度残差、所述高程残差和所述姿态残差，得到位姿残差；基于所述位姿残差得到所述目标位姿信息。

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