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龙图腾网获悉上海有个机器人有限公司申请的专利一种机器人乘梯路径规划方法、系统及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114115279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111433207.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种机器人乘梯路径规划方法、系统及相关产品是由胡显琦设计研发完成，并于2021-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人乘梯路径规划方法、系统及相关产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人乘梯路径规划方法、系统及相关产品，首先选取能够到达起始层的缓存路径，再确定该缓存路径到达终点层，确定可达该终点层的电梯组，否则寻找转乘路径，若该转乘路径可达终点层，则直接通过缓存路径、转乘路径组合得到可用路径；能够根据电梯组、楼层的划分方式，自适应规划乘梯路径；可以适应各种楼层的划分方式，根据起始楼层和目标楼层提供最优的若干条乘梯路径和耗时预期。

本发明授权一种机器人乘梯路径规划方法、系统及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种机器人乘梯路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤S1、获取机器人的起始层和终点层； 步骤S2、确定可到达起始层的所有电梯组，以形成缓存路径序列；其中，所述缓存路径序列中每条缓存路径均包括电梯组序列、电梯序列、楼层序列和预期时间点序列； 步骤S3、遍历所有所述缓存路径，若遍历到的缓存路径对应的电梯组可直达终点层，则将该缓存路径加入可用路径序列；否则将当前缓存路径对应电梯组的楼层序列中最后一个楼层作为当前楼层； 遍历当前楼层可达的所有换乘电梯组，排除所有换乘电梯组中与当前缓存路径中的重复电梯组；若判断遍历到的换乘电梯组可达终点层，则将该换乘电梯组和终点层加入当前缓存路径，将当前缓存路径作为乘梯路径加入可用路径序列；所述步骤S3中，若判断所述换乘电梯组不可达终点层，则以当前缓存路径为蓝本，增加由当前楼层至换乘电梯组可达的所有楼层的乘梯节点，以形成新路径，将新路径加入缓存路径序列； 步骤S4、重复所述步骤S3，直至遍历完所有缓存路径；在遍历完所有缓存路径后，将寻路计数值加1，所述寻路计数值的初始值为0； 步骤S5、重复所述步骤S3至步骤S4，直至寻路计数值＞n；其中，n≤电梯组数量； 将可用路径序列中的乘梯路径按乘梯节点数量由少到多排列；其中，所述乘梯节点表示乘坐单个电梯的过程，所述乘梯节点包括电梯组、电梯、起始楼层、结束楼层、预期开始时间和预期结束时间； 步骤S6、若判断获知所述可用路径序列为空，则确定机器人移动的开始时间及到达电梯间的结束时间； 基于所述开始时间和所述结束时间，以及缓存路径中每部电梯的候梯时间及到达结束楼层的乘梯时间，确定若干条补足路径； 基于所述开始时间和所述结束时间，以及缓存路径中每部电梯的候梯时间及到达结束楼层的乘梯时间，确定若干条补足路径，具体包括： 按顺序将缓存路径的电梯组序列和楼层序列转化为节点，其中，第i个节点对应第i个电梯组有第i层至第i+1层； 确定节点i中每部电梯以所需方向到达第i层的等梯时长，以及运行至第i+1层的乘梯时长； 基于缓存路径中每部电梯的等梯时长和乘梯时长计算新的开始时间和新的结束时间，并按新的结束时间排列，得到m条结束时间最早的补足路径，基于所述补足路径确定新的乘梯路径。

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