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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利车辆行驶区域地图绘制方法、装置、检测方法、检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114152954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111459969.1，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权车辆行驶区域地图绘制方法、装置、检测方法、检测系统是由桑迪;粱辉;张志娟;田磊;赵玉超设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆行驶区域地图绘制方法、装置、检测方法、检测系统在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶技术领域，具体提供一种车辆行驶区域地图绘制方法、装置、检测方法、检测系统，所述系统包括通信装置、地图绘制装置和控制装置；通信装置与地图绘制装置连接；通信装置用于读取车辆轮速信息、激光雷达的点云数据并将读取的数据下发到地图绘制装置；控制模块分别与地图绘制装置和通信装置连接；通过将点云进行地面分割，将多帧地面点云叠加形成车辆周围一定范围地面局部地图，非地面点云，同时测量车辆与障碍物、道路边界外之间的距离并进行提示和发送给控制装置。控制装置，用于通过读取地图绘制装置绘制的栅格地图，测量车辆与障碍物、道路边界之间的距离，通过通信装置下发减速和刹车指令到车辆。提高车辆运行的安全性。

本发明授权车辆行驶区域地图绘制方法、装置、检测方法、检测系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆行驶区域地图绘制方法，其特征在于，包括如下步骤： 通过配置接入激光雷达点云和车辆轮速信息； 将点云进行网格划分，计算相邻网格以及每个网格内部点云之间的高度差，并通过计算的高度差提取地面点云和非地面点云； 将车辆轮速信息赋予的匹配初值进行非地面点云匹配，得到变换矩阵，并将变换矩阵与地面点云相乘得到当前车体坐标系下的点云，将多帧变换后的点云叠加得到叠加后的地面点云； 将叠加后的地面点云加入栅格地图用来表示可行驶区域；实时的非地面点云加入到栅格地图中用来表示障碍物，栅格地图中没有点云的栅格用来表示未知区域，未知区域即为道路边界外的区域； 将车辆轮速信息赋予的匹配初值进行非地面点云匹配，计算变换矩阵，并将计算的变换矩阵与地面点云相乘得到当前车体坐标系下的点云，将多帧变换后的点云叠加得到叠加后的地面点云的步骤包括： 创建一个结构体，结构体用来存储一帧地面点云和实现该地面点云与车体之间坐标变换的变换矩阵，并创建大小为m的容器用来存储m个结构体，容器中每个结构体为容器的一个元素； 根据车辆轮速信息赋予匹配的初值，进行非地面点云与上一帧点云之间匹配得到地面点云之间的变换矩阵，当变换的距离大于第二阈值时，将结构体{P，T}存储到容器中，其中P表示点云，T表示变换矩阵，用来存储一帧点云的地面点云和它与车体之间的坐标变换； 将容器中每一个元素的变换矩阵与地面点云相乘得到当前车体坐标系下的点云，将多帧变换后的点云叠加得到叠加后的地面点云。

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