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龙图腾网获悉中山大学;中山大学附属第一医院申请的专利一种基于力反馈引导的鼻内神经外科手术机器人系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114831734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210362123.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种基于力反馈引导的鼻内神经外科手术机器人系统及其控制方法是由黄凯;文卫平;梁宏立;李健;宋日辉;文译辉设计研发完成，并于2022-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于力反馈引导的鼻内神经外科手术机器人系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及光通信技术领域，更具体地，涉及一种基于力反馈引导的鼻内神经外科手术机器人系统及其控制方法。使用了力反馈自适应控制的方式，使内窥镜可以最大程度地贴合鼻内壁，尽可能扩大医生手术中其他器械的可操作空间；本发明提出的机器人控制方法能自动追踪病灶或者医疗器械并调整RCM中心点，进而自动调整内窥镜视野，将医生彻底从手持内窥镜的工作中解放。

本发明授权一种基于力反馈引导的鼻内神经外科手术机器人系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于力反馈引导的鼻内神经外科手术机器人系统，其特征在于，包括： 机器人：用于接收工控机的指令并完成相应的运动功能； 工控机：用于与机器人连接并相互通信，以及与其它工控机交换数据； 装有力传感器的机器人终端执行器：用于感受来自机器人末端的受力情况； 遥控器：用于接收医生对机器人的操控指令，与工控机连接并相互通信，通过工控机对机器人进行控制； 视频采集卡：用于采集内窥镜视频图像以进行算法处理，用于实时监控手术过程中鼻内的情况，与工控机连接并通信； 单目摄像头：用于将手术场景的视频实时传回给工控机，与工控机连接并通信； 其中，通过以下步骤实现机器人的力反馈自适应控制：工控机通过串口读写程序与力传感器之间建立联系，工控机读取力传感器上的受力读数，同时也能将受力信息进行实时处理；然后将受力信息加入到柔顺控制回路中，得到新的位置控制信息，将位置控制信息转化为相应的机器人控制指令；工控机与机器人通信，使用机器人的自动控制模式，工控机向机器人下发由位置控制信息转化为的机器人控制指令；在机器人完成下发指令后计算位置的偏差，再加入到柔顺控制的回路中进行位置信息的修正； 机器人接收工控机的指令并完成相应的运动功能具体包括： 机器人持内窥镜进入鼻腔，并基于力反馈自适应控制内窥镜靠在鼻腔内壁上，获取鼻腔内部图像，使用图像识别技术，初步判断病灶或者医疗器械所在的位置并记录； 根据内窥镜与鼻内壁接触点的位置，选取该点作为RCM的中心点，根据RCM算法，得到运动后的内窥镜的姿态信息； 根据得到的内窥镜的姿态信息和病灶或者医疗器械图像信息，通过自适应的算法计算出机器人所要达到的位置，并根据该位置信息生成对机器人末端的轨迹和控制指令，再将相应指令从工控机下发到机器人； 在机器人移动到新的位置后，再次获得鼻腔内部图像信息和力反馈信息，调整RCM中心点的选取位置，同时结合RCM算法，进行下一个RCM运算并继续控制机器人移动内窥镜。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中山大学;中山大学附属第一医院，其通讯地址为：510275 广东省广州市海珠区新港西路135号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。