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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种动态环境下的避碰方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114706401B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210384883.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种动态环境下的避碰方法是由谢少荣;刘坚坚;张丹;李孝伟;彭艳;蒲华燕设计研发完成，并于2022-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态环境下的避碰方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种动态环境下的避碰方法，其中包括：一种避碰规则适合应用于所有遭遇场景和无论障碍物是否遵守避碰规则的情况，自主装备在跟踪期望轨迹的前提下遇到障碍物时，通过碰撞风险评估将与自主装备有碰撞风险的障碍物标记为激活状态。本发明所提出的避碰方法根据自主装备的期望速度和避碰规则计算能避开所有已激活障碍物的最优避碰速度。

本发明授权一种动态环境下的避碰方法在权利要求书中公布了：1.一种动态环境下的避碰方法，其特征在于，包括以下步骤： 1将自主装备检测到的障碍物投影到速度空间并膨胀形成VOO； 2通过碰撞风险评估确定所述自主装备检测到的障碍物是否有与其发生碰撞的危险，如果检测到的障碍物有与自主装备发生碰撞的危险，则将其状态标记为激活，否则将其状态标记为非激活； 3更新所述自主装备的状态，只要存在已激活的障碍物，自主装备就处于避碰状态，否则处于非避碰状态并跟踪期望轨迹； 4所述自主装备处于避碰状态时，根据其期望速度和所有已激活的障碍物信息确定最优偏置速度方向； 5对于各个已激活的障碍物，根据所述自主装备的期望速度和所述最优偏置速度方向计算其锥形VOO两侧对应的两个避碰速度； 6确定避碰规则； 7通过所提出的所述避碰规则建立代价函数，并从先前计算的所述避碰速度中找到最优避碰速度； 8所述自主装备跟踪所述最优避碰速度，直到其状态更新为非避碰； 所述步骤4具体为： 将定义为平行于偏置速度的单位矢量，所述自主装备的期望速度和障碍物速度分别为和所述自主装备相对于障碍物的期望相对速度 为了使所述自主装备的重规划轨迹在避障的同时更接近期望轨迹，偏置速度应尽量小，所以与所在的直线的夹角应尽可能大，当所述自主装备遭遇单个已激活的障碍物时，设置当所述自主装备遭遇多个已激活的障碍物时，根据所述自主装备与每个已激活的障碍物之间的相对速度来确定的方向； 所述的方向确定方法具体为： 定义其中的每个元素为所述自主装备与每个已激活障碍物之间的相对速度，n为已激活障碍物的数量，并定义2×n矩阵A＝[A1A2]T，其中， 然后将矩阵A根据第一行从小到大排列得到矩阵B，当所述自主装备与每个已激活障碍物的相对速度平行时，与自主装备遇到单个已激活障碍物时相同，也就是说，当B1，1＝B1，n时，否则，定义2×n矩阵C＝[C1...Cn-1Cn]，其中 并且将矩阵C根据第二行从大到小排列得到矩阵D，此时，

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