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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利激光雷达点云的投影方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115082289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210551579.5，技术领域涉及：G06T3/04；该发明授权激光雷达点云的投影方法、装置、设备及存储介质是由陈连胜;韩旭设计研发完成，并于2022-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达点云的投影方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种激光雷达点云的投影方法、装置、设备及存储介质，用于提高激光雷达点云投影到相机图像的效果。所述激光雷达点云的投影方法包括：获取激光雷达扫描的原始点云、原始点云运动参数和原始自车运动参数，并对原始点云、原始点云运动参数和原始自车运动参数分别进行统一坐标系的标准化处理，得到目标点云、目标点云运动参数和目标自车运动参数；对目标点云进行不同曝光时刻的相机坐标系转换，得到第一曝光时刻的第一点云和第二曝光时刻的第二点云；分别将第一点云和第二点云投影至原始相机图像，得到第一图像点云和第二图像点云，并对第一图像点云和第二图像点云进行插值，得到目标图像点云。

本发明授权激光雷达点云的投影方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达点云的投影方法，其特征在于，所述激光雷达点云的投影方法包括： 获取激光雷达扫描的原始点云、原始点云运动参数和原始自车运动参数，并对所述原始点云、所述原始点云运动参数和所述原始自车运动参数分别进行统一坐标系的标准化处理，得到目标点云、目标点云运动参数和目标自车运动参数； 基于所述目标点云运动参数和所述目标自车运动参数，对所述目标点云进行不同曝光时刻的相机坐标系转换，得到第一曝光时刻的第一点云和第二曝光时刻的第二点云； 分别将所述第一点云和所述第二点云投影至原始相机图像，得到第一图像点云和第二图像点云，并对所述第一图像点云和所述第二图像点云进行插值，得到目标图像点云； 所述分别将所述第一点云和所述第二点云投影至原始相机图像，得到第一图像点云和第二图像点云，并对所述第一图像点云和所述第二图像点云进行插值，得到目标图像点云，包括： 基于预置相机参数，分别将所述第一点云和所述第二点云投影至原始相机图像，得到第一图像点云和第二图像点云； 对所述第一图像点云和所述第二图像点云中的同一激光雷达点进行直线连接，得到直线方程，并基于目标投影时刻在相机曝光周期内的占比，对所述直线方程进行求解，得到每个激光雷达点的插值，所述插值用于指示激光雷达点投影到所述原始相机图像中对应的坐标； 通过所有激光雷达点的插值生成目标图像点云。

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