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龙图腾网获悉交通运输部公路科学研究所申请的专利一种基于双目立体视觉的高速公路桩号匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116721408B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310694183.0，技术领域涉及：G06V20/62；该发明授权一种基于双目立体视觉的高速公路桩号匹配方法是由张盼盼;李思李;张琪;田波;权磊;李立辉;谢晋德;何哲;刘洁设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目立体视觉的高速公路桩号匹配方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双目立体视觉的高速公路桩号匹配方法，包括：应用双目立体视觉原理处理通过车载多频多系统组合惯导系统和双目相机采集道路空间和图像信息，采用多项式插值法对道路定位数据进行处理，获得行驶轨迹；识别并提取图像数据中的里程桩号，将图像数据以里程桩号进行命名并存储；将对应相同里程桩的图像进行里程桩号牌左上角点的像素点匹配；将像素坐标转换为以左相机为原点的摄像机坐标系下三维坐标，结合行驶轨迹获得位姿信息，结合位姿信息与旋转平移关系，获得重投影矩阵，进而获得里程桩对应的大地坐标。本发明实现了公路桩号与大地坐标的高精度、快速、自动化匹配，方便道路养护与管理工作快速定位。

本发明授权一种基于双目立体视觉的高速公路桩号匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目立体视觉的高速公路桩号匹配方法，其特征在于，包括以下步骤： 在数据采集车上架设导航系统和双目相机，记录旋转平移关系，并对所述双目相机进行标定与立体校正；所述数据采集车沿待匹配路段采集道路定位数据和图像数据，所述图像数据包括左相机图像数据与右相机图像数据； 采用多项式插值法对所述道路定位数据进行处理，获得所述数据采集车的行驶轨迹； 识别并提取所述图像数据中的里程桩号，将图像数据以里程桩号进行命名并存储，分别建立左相机里程桩图像数据库与右相机里程桩图像数据库； 将所述左相机里程桩图像数据库与所述右相机里程桩图像数据库中对应相同里程桩的图像进行像素点匹配获得视差，并计算景深，所述像素点位置在里程桩号牌左上角； 根据所述视差、所述景深及几何关系将像素坐标转换为以左相机为原点的摄像机坐标系下三维坐标，并结合所述行驶轨迹获得位姿信息；基于所述位姿信息与所述旋转平移关系，获得若干图像数据获取时，相机坐标系相对世界坐标系的重投影矩阵，基于重投影矩阵将摄像机坐标系下的三维坐标转换为里程桩对应的大地坐标。

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