武汉大学冯朝获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于牵拉结构的变刚度连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119423988B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411471883.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种基于牵拉结构的变刚度连续体机器人是由冯朝;尚健峰;孔伟鹏;何宇航;徐丽雯;罗宁设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于牵拉结构的变刚度连续体机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及连续体机器人领域，具体公开了一种基于牵拉结构的变刚度连续体机器人，其包括空心管中央骨架、椎间盘、变刚度关节、肌腱、牵引件和锁定机构，空心管中央骨架贯穿于多个间隔排布的椎间盘和变刚度关节，每个变刚度关节设置于相邻的两个椎间盘之间；肌腱设置有至少三个，每个肌腱均贯穿于多个椎间盘，多个肌腱沿椎间盘的周向等间距分布；牵引件用于牵引多个变刚度关节同时沿空心管中央骨架滑移，使每个变刚度关节沿牵引方向靠近与其相邻的椎间盘；锁定机构用于随变刚度关节的移动将肌腱夹紧锁定。本申请通过手动控置牵引线即可实现变刚度功能，操作风险低，可靠性高。
本发明授权一种基于牵拉结构的变刚度连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于牵拉结构的变刚度连续体机器人，其特征在于：包括： 多个间隔排布的椎间盘； 空心管中央骨架，沿所述椎间盘的轴向贯穿于多个椎间盘； 多个变刚度关节，套设于所述空心管中央骨架外，每个所述变刚度关节位于相邻的两个所述椎间盘之间； 至少三个肌腱，每个所述肌腱均贯穿于多个椎间盘，多个所述肌腱沿所述椎间盘的周向等间距分布； 牵引件，用于牵引多个所述变刚度关节同时沿所述空心管中央骨架滑移，使每个所述变刚度关节沿牵引方向靠近与其相邻的所述椎间盘； 锁定机构，用于随所述变刚度关节的移动将所述肌腱夹紧锁定。
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