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龙图腾网获悉金华赛拓智能装备有限公司申请的专利一种多攻牙工位自动攻牙设备及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120170174B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510638166.4，技术领域涉及：B23G1/44；该发明授权一种多攻牙工位自动攻牙设备及控制系统是由卜鹏;潘磊;王雅峰;邓春雄;伍翔逵设计研发完成，并于2025-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多攻牙工位自动攻牙设备及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多攻牙工位自动攻牙设备及控制系统：包括换位座、下料分拣装置、切换清洁装置、至少两个攻牙装置；控制系统包括智能交互子系统，所述智能交互子系统包括模型生成模块、动作匹配模块以及指令生成模块，攻牙装置可以设置不同的攻牙钻具实现不同的攻牙效果，以实现设备能适应各种零件的加工，而且通过至少两个攻牙工位的设置，可以在攻牙动作之间进行切换，避免攻牙装置过热同时可以及时对攻牙位置进行清屑操作，通过切换清洁装置的工作，在清屑过程中，带动待加工零件转动，保证清屑动作的顺利完成，同时避免转动工位和攻牙工位复用导致的转动结构受冲击力较大而出现异位的现象。

本发明授权一种多攻牙工位自动攻牙设备及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种多攻牙工位自动攻牙设备，其特征在于：包括换位座、下料分拣装置、切换清洁装置、至少两个攻牙装置； 所述换位座包括工位转盘以及转动驱动件，所述转动驱动件用于带动工位转盘转动； 所述换位座上形成有上料工位、攻牙工位和下料工位，所述攻牙工位对应于攻牙装置设置，所述下料分拣装置设置于所述下料工位； 所述攻牙装置包括攻牙机械臂以及攻牙模组，所述攻牙机械臂用于带动所述攻牙模组于所述攻牙工位移动，所述攻牙模组用于执行攻牙动作； 所述切换清洁装置设置于攻牙装置之间，所述切换清洁装置包括换向辅助部以及清洁执行模组，当待加工的零件在工位转盘的带动下在两个攻牙工位之间移动时，所述换向辅助部带动待加工零件在工位转盘上转动，所述清洁执行模组用于执行清洁动作； 所述换位座上设置有若干固定模组，所述固定模组用于固定所述待加工零件于攻牙工位； 所述下料分拣装置包括图像识别模组以及分拣模组，所述图像识别模组配置有图像识别策略，所述图像识别策略用于识别加工完成的零件图像进行以生成质量数据，并根据质量数据生成分拣指令发送至分拣模组，所述分拣模组根据分拣指令带动完成加工的零件移动至对应的下料区； 还包括智能交互子系统，所述智能交互子系统包括模型生成模块、动作匹配模块以及指令生成模块，所述模型生成模块用于根据用户输入的待加工零件信息生成零件仿真模型，并通过加工目标信息处理所述零件仿真模型以获得加工差值模型，所述动作匹配模块配置有攻牙配置参数库，所述攻牙配置参数库存储有若干攻牙约束特征，所述攻牙约束特征以攻牙装置参数为索引，所述动作匹配模块通过代入不同攻牙装置的攻牙装置参数以获取对应的攻牙约束特征，并根据攻牙约束特征生成攻牙形态约束，将不同的攻牙形态约束分别与加工差值模型匹配以生成攻牙轨迹序列，所述攻牙轨迹序列包含若干攻牙子轨迹，所述指令生成模块配置有静态代价算法，所述静态代价算法用于计算每一攻牙子轨迹的静态代价，并以静态代价总值为约束根据相邻的攻牙子轨迹生成攻牙轨迹集，根据攻牙轨迹集生成对应的攻牙动作指令以控制对应的攻牙装置工作。

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