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龙图腾网获悉杭州部蓝创新科技有限公司申请的专利基于把手倾角检测的池壁清洁机水位线定位控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120193699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510670883.5，技术领域涉及：G01C9/00；该发明授权基于把手倾角检测的池壁清洁机水位线定位控制系统是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于把手倾角检测的池壁清洁机水位线定位控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供的基于把手倾角检测的池壁清洁机水位线定位控制系统，倾角检测模块，配合浮力感应把手设置，实时检测浮力感应把手相对于机身基准平面的倾角；控制模块：接收倾角信号并输出电机调速指令；通过倾角检测模块获取浮力感应把手相对于机身基准平面的实时倾角θ，当实时倾角落入预设角度范围[θ1,θ2]，并在角度范围内变化，触发水位线识别信号，控制模块控制池壁清洁机启动水位线清洁模式，执行水位线清洁模式。本发明的基于把手倾角检测的池壁清洁机水位线定位控制系统在复杂工况下稳定识别水位线。

本发明授权基于把手倾角检测的池壁清洁机水位线定位控制系统在权利要求书中公布了：1.基于把手倾角检测的池壁清洁机水位线定位控制系统，其特征在于： 包括： 机身，底部设有用于贴附池壁的基准平面，内部集成控制模块； 滚刷，安装于机身前端,通过电机驱动旋转； 浮力感应把手，其平均密度小于水且通过横向转轴可转动地连接于机身； 倾角检测模块，配合浮力感应把手设置，实时检测浮力感应把手相对于机身基准平面的倾角； 控制模块：接收倾角信号并输出电机调速指令； 通过倾角检测模块获取浮力感应把手相对于机身基准平面的实时倾角θ，当实时倾角落入预设角度范围[θ1,θ2]，并在角度范围内变化，触发水位线识别信号，控制模块控制池壁清洁机启动水位线清洁模式，执行水位线清洁模式； 其中，所述预设角度范围通过浮力中心与重心的力学模型计算； 所述预设角度范围[θ1,θ2]通过浮力中心与重心的力学模型计算： 首先，根据所述的重心位置与旋转轴的力学平衡关系，计算维持稳定作业的临界倾角θ0； 其次，基于水流阻力，在θ0基础上扩展安全裕度±Δθ，形成所述预设角度范围[θ0-Δθ,θ0+Δθ]，其中Δθ通过动态工况下把手抖动幅度统计确定； （c）通过倾角检测模块实时监测实际倾角θ，当θ∈[θ0-Δθ,θ0+Δθ]时判定为稳定状态， 所述临界倾角θ0通过公式tanθ0=x1x2计算，其中x1为浮力中心到旋转轴的水平距离x2为重心到旋转轴的垂直距离。

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