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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种AUV水下动态对接的声光融合导引系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120293154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510775253.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种AUV水下动态对接的声光融合导引系统及方法是由付少波;关夏威;张昊;陈虹;王嘉;周小歆;俞哲;游卓设计研发完成，并于2025-06-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AUV水下动态对接的声光融合导引系统及方法在说明书摘要公布了：本申请提供了一种AUV水下动态对接的声光融合导引系统及方法，属于自主水下机器人对接技术领域，其中，第一惯性导航系统和第二惯性导航系统分别用于测量AUV和坞站的绝对位置、姿态以及速度；USBL基阵和USBL信标、多波束前视成像声纳以及相机用于在不同导引阶段测量AUV的量测信息；组合滤波模块用于基于初始时刻的相对运动状态以及实时USBL基阵、多波束前视成像声纳和相机获取的AUV的实际量测信息，采用联邦卡尔曼滤波器以及机动观测器进行滤波融合，获取AUV全局状态估计信息。本申请相比传统估计方法，运动状态估计精度更高，鲁棒性更好，更适合水下动态对接。

本发明授权一种AUV水下动态对接的声光融合导引系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种AUV水下动态对接的声光融合导引系统，其特征在于，包括：USBL基阵、USBL信标、第一惯性导航系统、第二惯性导航系统、多波束前视成像声纳、相机、数据初始化模块和组合滤波模块； USBL信标和第一惯性导航系统搭载在AUV上；USBL基阵、第二惯性导航系统、多波束前视成像声纳和相机设置在坞站上； 第一惯性导航系统和第二惯性导航系统分别用于测量AUV和坞站的绝对位置、姿态以及速度；USBL基阵和USBL信标、多波束前视成像声纳以及相机用于在不同导引阶段测量AUV的实际量测信息； 数据初始化模块用于将初始时刻AUV和坞站的绝对位置、姿态以及速度转换至坞站坐标系下，获取初始时刻的相对运动状态； 组合滤波模块用于基于初始时刻的相对运动状态以及实时USBL基阵、多波束前视成像声纳和相机获取的AUV的实际量测信息，采用联邦卡尔曼滤波器以及机动观测器进行滤波融合，获取AUV全局状态估计信息； 其中，机动观测器用于基于估计相对运动状态和状态转移方程获取相对机动估计值，并将相对机动估计值补偿至联邦卡尔曼滤波器中； 组合滤波模块包括第一子滤波器、第二子滤波器、第三子滤波器、主滤波器和机动观测器； 第一子滤波器、第二子滤波器和第三子滤波器分别与USBL基阵、多波束前视成像声纳和相机相连；主滤波器与第一惯性导航系统和第二惯性导航系统相连；且在主滤波器侧连接有机动观测器； 第一子滤波器、第二子滤波器、第三子滤波器和主滤波器用于根据状态转移矩阵、机动驱动矩阵、时刻相对机动估计值以及-1时刻全局最优估计相对运动状态，获取k时刻预测状态；并用于根据-1时刻估计相对运动状态协方差矩阵、过程噪声以及状态转移矩阵，获取对应的k时刻预测状态协方差矩阵；其中，初始时刻的全局最优估计相对运动状态为初始时刻的相对运动状态； 第一子滤波器、第二子滤波器和第三子滤波器分别用于基于k时刻预测状态，更新USBL信标和USBL基阵、多波束前视成像声纳和相机对应的预测量测值，结合k时刻USBL信标和USBL基阵、多波束前视成像声纳和相机的AUV的实际量测值，以及卡尔曼滤波增益以及k时刻预测状态协方差矩阵，更新对应的k时刻估计相对运动状态和估计相对运行状态协方差矩阵； 主滤波器用于将第一子滤波器、第二子滤波器、第三子滤波器获取的对应k时刻估计相对运动状态和估计相对运动状态协方差矩阵，结合主滤波器对应的k时刻预测状态协方差矩阵和k时刻预测状态矩阵，计算k时刻的AUV全局状态估计信息； 其中，k时刻预测状态为： 其中，为状态转移矩阵，为33单位阵；为机动驱动矩阵；为采样时间；为时刻全局最优估计相对运动状态，为时刻相对机动估计值； 其中，为时刻的辅助变量，为观测增益矩阵，为辅助增益矩阵，为的伪逆矩阵；k≥1。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国船舶集团有限公司第七一九研究所，其通讯地址为：430205 湖北省武汉市江夏区藏龙岛开发区杨桥湖大道19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。