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龙图腾网获悉杭州蓝芯科技有限公司申请的专利用于抑制图像膨胀的iToF相机系统及路径规划的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120428251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510929404.7，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权用于抑制图像膨胀的iToF相机系统及路径规划的方法是由马佩服;国学理;王继锴;朱月;徐永奎;郑卫军设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于抑制图像膨胀的iToF相机系统及路径规划的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及深度感知技术领域，尤其涉及用于抑制图像膨胀的iToF相机系统及路径规划的方法，其中，iToF相机系统由主控单元、激光发射模块、投影复制模块以及传感接收模块构成，激光发射模块包括多个垂直腔面发射激光器，投影复制模块包括复制光学元件，传感接收模块包括iToF芯片，通过前述框架下的iToF相机系统确定目标区域的深度图，使得发射的脉冲激光被复制为多束投射至目标区域，降低高反光物体生成的深度图像“膨胀”程度，提高生成的深度图的准确度，从而提高AGV基于深度图确定出的由AGV的机械臂到目标区域中的储存载体的路径的准确度，使得AGV的机械臂可以准确地抓取目标区域中的储存载体。

本发明授权用于抑制图像膨胀的iToF相机系统及路径规划的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于抑制图像膨胀的iToF相机系统，其特征在于，所述iToF相机系统安装在AGV上，所述iToF相机系统包括：主控单元、激光发射模块、投影复制模块以及传感接收模块；所述激光发射模块包括多个垂直腔面发射激光器；所述投影复制模块包括复制光学元件；所述传感接收模块包括iToF芯片； 所述主控单元，用于驱动所述激光发射模块以及所述传感接收模块； 所述激光发射模块，用于响应于所述主控单元的驱动，通过所述多个垂直腔面发射激光器发射脉冲激光； 所述投影复制模块，用于通过所述复制光学元件将每个垂直腔面发射激光器发射的脉冲激光进行分束得到第一光束阵列，以将所述第一光束阵列投射至目标区域； 所述传感接收模块，用于响应于所述主控单元的驱动，通过所述iToF芯片接收所述目标区域反射的所述第一光束阵列的回波信号；基于所述第一光束阵列的回波信号，生成所述目标区域的深度图，以使所述AGV基于所述深度图确定由所述AGV的机械臂到所述目标区域中的储存载体的路径； 所述复制光学元件为多个，每个复制光学元件对脉冲激光进行分束的分束数量不同； 所述系统还包括元件切换模块； 所述主控单元具体用于，在多个复制光学元件中，确定适用于目标区域的目标复制光学元件，并发送复制光学元件切换指令至所述元件切换模块； 所述元件切换模块具体用于，响应于所述复制光学元件切换指令，将所述投影复制模块中的复制光学元件切换为所述目标复制光学元件； 所述投影复制模块具体用于，通过所述目标复制光学元件将每个垂直腔面发射激光器发射的脉冲激光进行分束得到第一光束阵列。

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