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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利复杂狭小空间航空线缆双臂共融协作装联方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422207B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510934661.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权复杂狭小空间航空线缆双臂共融协作装联方法是由王政伟;田威;王鹏飞;段晋军;何展设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本复杂狭小空间航空线缆双臂共融协作装联方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂狭小空间航空线缆双臂共融协作装联方法，包括搭建上表面含有支撑飞行器机体模拟件和双臂机器人系统的工作台；机器人系统视觉观测装联实验环境并进行全局规划；设计不确定事件处理策略，找到目标航空线缆；进行自由式目标航空线缆对接装联实验，完成悬吊在飞行器机体模拟件两侧的成束悬吊目标航空线缆连接件的对接；进行固定式目标航空线缆插接装联实验，完成单根悬吊在线缆穿孔模块处的插头与位于飞行器机体模拟件桁架上插座的插接；本发明可模拟实际飞行器机体的成束悬吊线缆对接装联场景、单束线缆插接装联场景、线缆穿孔场景、线缆布线场景等，推动航空航天领域线缆自动装联技术的发展。

本发明授权复杂狭小空间航空线缆双臂共融协作装联方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂狭小空间航空线缆双臂共融协作装联方法，其特征在于， 搭建上表面含有支撑飞行器机体模拟件和双臂机器人系统的工作台； 设计自由式目标航空线缆对接装联实验环境和固定式目标航空线缆插接装联实验环境； 机器人系统视觉观测装联实验环境并进行全局规划，推算出目标航空线缆适合的连接器抓取位置和目标角度，作为后续机器人系统抓取目标航空线缆的目标位姿，具体包括以下步骤： 步骤一、机器人系统在飞行器机体模拟件外部，通过两机器人上的视觉传感器对飞行器机体模拟件内部的装联环境进行初步观测，获取场景内各物体状态信息； 步骤二、机器人系统的两机器人观察其自身区域处的线缆束，获取航空线缆的特征信息，包括线缆标签、连接器直径、连接器高度、线缆直径，并进行线缆分割、识别、匹配操作，以寻找到目标航空线缆，此外，两机器人可相互配合，观察对方区域处的线缆束，以扩展视野范围； 步骤三、依据先前观测的装联环境和航空线缆状态，机器人系统利用任务规划器对后续操作任务进行全局规划，明确机器人下一步的任务目标； 步骤四、机器人系统依据任务规划器的指示开始执行操作，机器人采用实时运动规划方法，进入飞行器机体模拟件内部，到达目标航空线缆附近，待抓取目标航空线缆； 步骤五、机器人系统推算出目标航空线缆时适合的连接器抓取位置和目标角度，作为下一步机器人系统抓取目标航空线缆的目标位姿； 设计不确定事件处理策略，处理机器人系统对飞行器机体模拟件外部进行初始观测且无法观测到目标航空线缆时，找到目标航空线缆；所述设计不确定事件处理策略具体包括以下步骤： 若机器人系统在飞行器机体模拟件外部进行初始观测时，无法观测到目标航空线缆，则两机器人在无碰撞的合理运动范围内变换位姿以改变视野，并协作观测目标线缆束； 若调整观测视角后仍无法寻到目标航空线缆，则需一个机器人进入飞行器机体模拟件内部将航空线缆抓取提起，由另一机器人的视觉传感器观测并获取所抓取的航空线缆信息，判断是否为目标航空线缆，若不是，则继续抓起其余航空线缆进行观测，直至找寻到目标航空线缆，将其放下后记录当前目标航空线缆位置，再执行下一步骤； 进行自由式目标航空线缆对接装联实验，完成悬吊在飞行器机体模拟件两侧的成束悬吊目标航空线缆连接件的对接； 进行固定式目标航空线缆插接装联实验，对该实验先进行固定式目标航空线缆穿孔实验，从而完成单根悬吊在线缆穿孔模块处的插头与位于飞行器机体模拟件桁架上插座的插接，最后进行单根固定式目标航空线缆布线实验，完成目标航空线缆固定在飞行器机体模拟件的曲面蒙皮上。

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