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龙图腾网获悉IDEA机器显影设计及生产有限公司申请的专利夹持和移动系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112203810B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980036152.8，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权夹持和移动系统是由什洛莫·图尔格曼;艾坦·谢夫;本·锡安·拉维设计研发完成，并于2019-03-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本夹持和移动系统在说明书摘要公布了：一种夹持系统，包括气动臂组件，该气动臂组件包括锚固支架、可枢转地附接至锚固支架的相对侧的第一对臂和第二对臂以及可枢转地附接至第一对臂和第二对臂的连接器支架。连接器支架的运动由第一对臂和第二对臂的运动引起。夹持组件被安装在连接器支架上，并且包括适于夹持物体的一对夹持臂。气动控制组件包括驱动第一和第二对臂、连接器支架以及夹持臂运动的气动活塞。在连接器支架和夹持臂的运动期间，连接器支架和夹持臂相对于x‑y平面的角度保持相对恒定。

本发明授权夹持和移动系统在权利要求书中公布了：1.一种夹持系统，包括： 气动臂组件，包括： 锚固支架； 第一对臂，在一对各个第一位置处，所述第一对臂被可枢转地附接至所述锚固支架的相对侧，所述第一对臂中的每个臂适于在基本垂直于x-y平面的相应的平面中移动； 第二对臂，在一对各个第二位置处，所述第二对臂被可枢转地附接至所述锚固支架的相对侧，所述第二对臂中的每个臂适于在所述相应的平面中移动； 凸轮子组件，其被连接至所述第一对臂；以及 连接器支架，其被可枢转地附接至所述第一对臂和所述第二对臂，并且所述连接器支架的运动是由所述第一对臂和所述第二对臂的运动所引起的； 夹持组件，其被安装到所述连接器支架上，所述夹持组件包括适于夹持物体的一对夹持臂；以及 气动控制组件，其包括与所述凸轮子组件在功能上相关联的气动活塞，所述气动控制组件被配置成使得经由所述凸轮子组件，所述气动活塞中的气动变化被施加到所述第一对臂，以便驱动所述第一对臂、所述第二对臂、所述连接器支架和所述夹持臂的运动， 其中，沿着所述锚固支架的同一侧，每个所述第二位置比第一位置更靠近所述连接器支架；以及 其中，在所述连接器支架和所述夹持臂的运动期间，所述连接器支架和所述夹持臂相对于所述x-y平面的角度在0.2度的阈值以内保持恒定； 所述连接器支架包括上壁、垂直于所述上壁的后壁、以及从所述后壁的相对侧延伸的两个侧壁，所述侧壁垂直于所述上壁并且垂直于所述后壁；其中，在第一支架位置处，所述第一对臂中的臂被可枢转地附接至所述侧壁中的每一个，在第二支架位置处，所述第二对臂中的臂被可枢转地附接至所述侧壁中的每一个，其中，沿着所述连接器支架的同一侧壁，每个所述第一支架位置比第二支架位置更靠近所述锚固支架； 所述夹持组件被安装到所述连接器支架的所述上壁的下表面上；所述夹持组件包括第二气动控制组件，所述第二气动控制组件与所述夹持臂在功能上相关联，并且适于使所述夹持臂朝向彼此和远离彼此地移动，以便于夹持和释放物体； 所述第一对臂和所述第二对臂中的所述臂中的每一个包括可枢转地附接至所述锚固支架的第一端部以及可枢转地附接至所述连接器支架的远离所述第一端部的第二端部；其中，当利用所述第一对臂中的臂的整个运动范围使所述第一对臂相对于所述锚固支架从第一定向枢转至第二定向时，在所述第一定向中的所述臂中的每一个的所述第二端部与在所述第二定向中的所述臂中的每一个的所述第二端部之间的竖直差为20mm至50mm； 其中，当利用所述第一对臂中的臂的整个运动范围使所述第一对臂相对于所述锚固支架从第一定向枢转至第二定向时，当所述第一对臂处于所述第一定向时的所述夹持臂的夹持端部的位置与当所述第一对臂处于所述第二定向时的所述夹持臂的所述夹持端部的位置之间的竖直差为20mm至50mm； 所述夹持系统还包括与所述气动臂组件功能关联的移动系统，所述移动系统适于以下至少一项：a移动所述气动臂组件，以便改变所述第一对臂和所述第二对臂在所述x-y平面内的位置，以及b使所述气动臂组件围绕z轴线枢转，以便改变所述第一对臂和所述第二对臂在所述x-y平面内的定向；并且 其中以下至少一项是正确的，a所述第一对臂中的所述臂的第一长度为4cm至10cm；b所述第二对臂中的所述臂的第二长度为4cm至10cm；c所述第一对臂中的所述臂的第一长度与所述第二对臂中的臂的第二长度之间的差为至多0.05mm。

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