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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利一种双编码器柔性关节的振动抑制方法及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111987972B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010994653.1，技术领域涉及：H02P29/00；该发明授权一种双编码器柔性关节的振动抑制方法及控制系统是由陈庆盈;辛强;王冲冲;张驰;杨桂林设计研发完成，并于2020-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双编码器柔性关节的振动抑制方法及控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双编码器柔性关节的振动抑制方法及控制系统。所述振动抑制方法针对柔性关节在电机端和负载端都安装有传感器可以分别获得电机端和负载端的运动学信息角位移或者角速度的关节系统。本发明实施例中描述的柔性关节电机端和负载端传感器为编码器，该方法通过电机端编码器和负载端编码器分别测得电机端速度和负载端速度，将电机端速度和负载端速度通过加权求和得到刚体速度，将所获刚体速度与电机端速度的误差或者刚体速度与负载端速度的误差经过频率筛选器之后反馈到速度控制器的输入，通过修正速度控制器的输入信号，实现对被控系统的振动抑制。本发明有效地解决了双编码器柔性关节的振动抑制问题，同时为协作机器人的柔性关节振动抑制提供了一种有效的新方法。

本发明授权一种双编码器柔性关节的振动抑制方法及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种双编码器柔性关节的振动抑制方法，其特征在于，所述振动抑制方法包括： 基于传感器测量电机端速度和负载端速度； 基于刚体速度求解器根据所述传感器测得的电机端速度和负载端速度计算得到刚体速度； 基于频率筛选器将所述电机端速度或所述负载端速度与所述刚体速度的误差经过频率筛选后得到特定频率区间的纯振动速度，并将所述纯振动速度反馈到所述速度控制器的输入； 基于速度控制器的电机端速度或负载端速度反馈，利用频率筛选器反馈的纯振动速度来修正速度控制器的输入信号，从而得到修正后的速度控制器输出，即电机输入力矩，并将所述电机输入力矩作为双编码器柔性关节的输入； 所述振动抑制方法通过修正所述速度控制器的输入信号来实现对柔性关节的振动抑制； 所述刚体速度是由电机端速度和负载端速度加权求和得到的，电机端速度的权重是电机端惯量与总惯量的比值，负载端速度的权重是负载端惯量与总惯量的比值，所述总惯量为电机端惯量与负载端惯量之和； 所述速度控制器基于电机端速度反馈时，从输入到输出的传递函数Pms的表达式如下式： 所述速度控制器基于负载端速度反馈时，从输入到输出的传递函数Pls的表达式如下式： 其中，C为速度控制器的控制参数；ωr为被控对象的系统谐振点频率，即双编码器柔性关节的系统谐振点频率；ωa为被控对象的系统反谐振点频率，即双编码器柔性关节的系统反谐振点频率；s为所述传递函数在拉普拉斯域中的变量；K为频率筛选器中的增益调节器，即纯振动信号的反馈增益。

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