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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利表面精加工装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112621769B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011034383.6，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权表面精加工装置是由酒井保设计研发完成，并于2020-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本表面精加工装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种表面精加工装置，包括：机器人臂，其安装有工具；力传感器，其对施加于工具的力进行检测；视觉传感器，其对在金属制的构件上通过加工而形成的平面进行拍摄；存储装置，其对表示所述平面的目标状态的数据进行存储；以及控制装置，其进行如下处理：去除位置确定处理，至少使用由视觉传感器获得的未精加工拍摄数据和表示所述目标状态的数据，确定构件的平面上的多个去除位置，所述多个去除位置彼此分离；以及机器人臂控制处理，对机器人臂进行控制，以利用工具依次对所确定的多个去除位置进行表面去除，在由视觉传感器拍摄的平面上涂覆表面检查剂，并使金属制的平坦面在该平面上摩擦，从而根据该平面的状态在该平面上分布表面检查剂。

本发明授权表面精加工装置在权利要求书中公布了：1.一种表面精加工装置，包括： 机器人臂； 工具，所述工具安装于所述机器人臂的前端； 力传感器，所述力传感器对施加于所述工具的力进行检测； 视觉传感器，所述视觉传感器对在金属制的构件上通过加工而形成的平面进行拍摄； 存储装置，所述存储装置对表示所述平面的目标状态的数据进行存储；以及 控制装置，所述控制装置执行如下处理：去除位置确定处理，至少使用由所述视觉传感器获得的未精加工拍摄数据和表示所述目标状态的数据，确定所述构件的所述平面上的多个去除位置，所述多个去除位置彼此分离；以及机器人臂控制处理，对所述机器人臂进行控制，以利用所述工具依次对所确定的所述多个去除位置进行表面去除， 在由所述视觉传感器拍摄的所述平面上涂覆表面检查剂，并使金属制的平坦面在所述平面上摩擦，从而根据所述平面的状态在所述平面上分布所述表面检查剂， 所述控制装置使用所述力传感器的检测结果，对进行所述表面去除时施加于所述工具的力进行控制， 所述控制装置基于进行了所述工具的所述表面去除的所述平面的状态的观察数据，实施进行了所述工具的表面去除的所述多个去除位置的各去除位置的痕迹的状态的合格与否的判断。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本国山梨县南都留郡忍野村忍草字古马场3580番地；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。