发那科株式会社羽根幹人获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器人模拟装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115003463B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180010087.9，技术领域涉及：B25J9/22；该发明授权机器人模拟装置是由羽根幹人设计研发完成，并于2021-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人模拟装置在说明书摘要公布了：提供一种能够使力控制的参数设定容易化的机器人模拟装置。一种模拟装置50，模拟一边使搭载于机器人操纵器的工具部与对象工件接触一边进行的力控制动作，模拟装置50具备：存储部51，其存储动作程序和作为与力控制动作有关的设定参数的力控制参数；以及力控制模拟执行部52，其基于动作程序和力控制参数来执行力控制动作的模拟，其中，力控制模拟执行部52具备虚拟力生成部54，该虚拟力生成部54基于根据力控制动作的模拟结果得到的工具部的位置信息，来生成在工具部与对象工件接触的状态下工具部从对象工件受到的虚拟力，力控制模拟执行部52基于该虚拟力和被设定为力控制参数的目标力来执行力控制动作的模拟。
本发明授权机器人模拟装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人模拟装置，是模拟一边使搭载于机器人操纵器的工具部与对象工件接触一边进行的力控制动作的机器人模拟装置，所述机器人模拟装置具备： 存储部，其存储动作程序和作为与所述力控制动作有关的设定参数的力控制参数；以及 力控制模拟执行部，其基于所述动作程序和所述力控制参数来执行所述力控制动作的模拟， 其中，所述力控制模拟执行部构成为，具备虚拟力生成部，该虚拟力生成部基于根据所述力控制动作的模拟结果得到的所述工具部的位置信息，来生成在所述工具部与所述对象工件接触的状态下所述工具部从所述对象工件受到的虚拟力，所述力控制模拟执行部基于该虚拟力和被设定为所述力控制参数的目标力来执行所述力控制动作的模拟， 所述虚拟力生成部基于与所述对象工件的刚性有关的系数、与所述工具部的刚性有关的系数以及所述工具部的弹簧系数中的任一者、以及所述工具部的位置信息，来求出所述虚拟力。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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