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龙图腾网获悉浙江三一装备有限公司申请的专利起重机超起半径控制方法、装置及起重机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112723172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110050727.0，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权起重机超起半径控制方法、装置及起重机是由谢军;丁平;孙浩;郭松;郭轶设计研发完成，并于2021-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本起重机超起半径控制方法、装置及起重机在说明书摘要公布了：本发明提供一种起重机超起半径控制方法、系统及起重机，所述起重机超起半径控制方法包括：获取臂架和超起臂的物理状态信息；接收用户的第一输入；响应于所述第一输入，确定目标超起半径；在所述臂架和所述超起臂的物理状态信息适于调整超起半径的情况下，基于所述目标超起半径和所述物理状态信息，调整超起半径。本发明提供的起重机超起半径控制方法、系统及起重机，通过将臂架和超起臂的物理状态信息和用户输入的目标超起半径进行结合，在判断臂架和超起臂适合调整超起半径时，对超起臂的角度进行自动调整，能够实现超起臂的自动调整，使得超起半径的调整更加准确，提高效率。

本发明授权起重机超起半径控制方法、装置及起重机在权利要求书中公布了：1.一种起重机超起半径控制方法，其特征在于，包括： 获取臂架和超起臂的物理状态信息，所述物理状态信息包括超起臂角度； 接收用户的第一输入； 响应于所述第一输入，确定目标超起半径； 在所述臂架和所述超起臂的物理状态信息适于调整超起半径的情况下，基于所述目标超起半径和所述物理状态信息，调整超起半径； 其中，基于所述目标超起半径和所述物理状态信息，调整超起半径包括： 根据超起臂角度的实际角度值与目标超起半径对应的超起臂角度的目标角度值进行对比，控制超起臂的调整角度，以使得实际角度值逐渐靠近目标角度值，实现对超起半径的自动调整； 所述物理状态信息还包括臂架角度，所述基于所述目标超起半径和所述物理状态信息，调整所述超起半径，包括： 基于所述目标超起半径、所述臂架角度以及所述超起臂角度，控制主变幅卷扬和超起变幅卷扬的速度来调整所述超起半径； 其中，所述基于所述目标超起半径、所述臂架角度以及所述超起臂角度，控制主变幅卷扬和超起变幅卷扬的速度来调整所述超起半径包括： 确保臂架角度不变，对所述起重机的主变幅卷扬和超起变幅卷扬的速度进行PID调节，来调整所述超起半径，控制主变幅的操作手柄，给PID系统一个开始进行调节的信号，以自动调节开启瞬间的主臂角度为目标值，对起重机的主变幅卷扬和超起变幅卷扬的速度进行PID调节，主变幅手柄控制主变幅卷扬的速度，超起变幅卷扬的速度受到PID调节结果的控制，当超起半径调节到目标超起半径时，PID调节结束。

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