上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司王家寅获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114848152B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110152671.X，技术领域涉及：A61B34/32；该发明授权计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统是由王家寅;何超;张毅成;王超;江磊设计研发完成，并于2021-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤：根据图像获取装置所提供的手术视野信息判断手术器械是否在手术视野内；当所述手术器械位于所述手术视野外时，规划运动方案，并使连接有所述图像获取装置的图像臂和或连接有所述手术器械的工具臂执行所述运动方案，使得所述手术器械回到所述手术视野内；其中，在所述图像臂和或所述工具臂执行所述运动方案之前或之中，所述程序还执行安全措施，以使所述图像获取装置和或所述手术器械处于安全状态。本发明可使手术器械自动恢复至手术视野内，提高手术安全性和可控性。
本发明授权计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，当所述程序被执行时，执行如下步骤： 根据图像获取装置所提供的手术视野信息判断手术器械是否在手术视野内； 当所述手术器械位于所述手术视野外时，规划运动方案，并使连接有所述图像获取装置的图像臂和或连接有所述手术器械的工具臂执行所述运动方案，使得所述手术器械回到所述手术视野内； 其中，在所述图像臂和或所述工具臂执行所述运动方案之前，所述程序还执行安全措施，以使所述图像获取装置和或所述手术器械处于安全状态；所述程序执行如下步骤以执行所述安全措施； 判断所述图像获取装置的末端和或所述手术器械的末端是否位于相应的戳卡内，若否，则驱使所述图像获取装置的末端和或所述手术器械的末端移动至相应的戳卡内。
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