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龙图腾网获悉山东新松工业软件研究院股份有限公司申请的专利一种用于机器人的动态调节电机的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111586674.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于机器人的动态调节电机的控制方法是由宋吉来;刘世昌;栾显晔;梁亮;孙铭泽;王晓峰设计研发完成，并于2021-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人的动态调节电机的控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于电机控制领域，具体说是一种用于机器人的动态调节电机的控制方法。包括以下步骤：1实时采集电机输出信号，将实时反馈的电机输出信号作为k‑1时刻的电机输入信号Vink‑1，机器人控制器的控制指令作为k时刻的输入信号Vink；2构建多种不同的电机切换条件；3根据Vink和Vink‑1构建多种不同的控制模式；4根据机器人系统需要的应用场景，选取不同的电机切换条件，判断Vink与阈值系数之间的关系，并选择满足要求的不同的控制模式；5根据相应的控制模式获取输出信号。本发明提高了不同应用场合下机器人的响应性，提高了同一应用场合，不同需求时的快速性和稳定性。

本发明授权一种用于机器人的动态调节电机的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人的动态调节电机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：实时采集电机输出信号，将实时反馈的电机输出信号作为k-1时刻的电机输入信号Vink-1，机器人控制器的控制指令作为k时刻的输入信号Vink； 步骤2：构建多种不同的电机切换条件，并设置阈值系数，实现根据设定的阈值系数，选择满足要求的电机切换条件； 所述构建多种不同的电机切换条件，具体为： 根据应用场景的不同，设置5个不同的切换条件，分别为： 切换条件A，用于表示当需要保证机器人系统在运行过程中系统稳定性； 切换条件B，用于表示当需要机器人系统对机器人控制器的控制指令进行快速的跟随； 切换条件C，用于表示需要保证机器人系统运行的平稳性，保证机器人末端的运行轨迹稳定； 切换条件D，用于表示当需要防止机器人系统响应滞后； 切换条件E，用于表示机器人系统未规定时刻到达目标位置； 步骤3：根据k-1时刻的电机输入信号Vink-1和k时刻的输入信号Vink，构建多种不同的控制模式； 设置阈值系数，实现机器人系统根据设定的阈值系数，选择满足要求的电机切换条件；具体为： 切换条件A：将机器人控制器的控制指令Vink的变化作为阈值系数； 切换条件B：将a*Vref作为阈值系数，a表示切换等级，0a1；Vref为目标指令，用于根据控制指令Vink得到控制电机的目标指令； 切换条件C：将a*dVrefdt作为阈值系数，a表示切换等级，0a1；其中，dVrefdt为目标指令的微分，用于对机器人进行平稳性判断； 切换条件D：将a*Vref-Vrefold作为阈值系数，a表示切换等级，0a1；其中，Vrefold为前一时刻的目标指令； 切换条件E：将a*Vfbk作为阈值系数，a表示切换等级，0a1；Vfbk为实时采集的实际反馈值，包括位置、速度、电流中的某一种； 步骤4：根据机器人系统需要的应用场景，选取不同的电机切换条件，判断Vink与阈值系数之间的关系，并在不同的切换条件中选择满足要求的不同的控制模式； 所述控制模式，包括：用于抑制振动的控制模式A、用于加快响应速度的控制模式B以及用于缩短整定时间的控制模式C； 步骤5：根据相应的控制模式获取输出信号Voutk。

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