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龙图腾网获悉广州文远知行科技有限公司申请的专利拥挤并道场景评估方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210324201.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权拥挤并道场景评估方法、装置、设备及存储介质是由王薛强;钟华;韩旭设计研发完成，并于2022-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本拥挤并道场景评估方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种拥挤并道场景评估方法、装置、设备及存储介质，用于提高评估自动驾驶软件处理拥挤并道场景的准确性，提高自动驾驶测试效率。所述拥挤并道场景评估方法包括：获取目标车辆对应的车辆行驶场景数据集，车辆行驶场景数据集用于指示目标车辆在实际道路场景行驶过程中所采集的场景数据；通过预设清洗策略和预设分帧规则对车辆行驶场景数据集依次进行数据清洗和数据分帧处理，得到多个已分帧场景数据；根据预设场景筛选算法分别对多个已分帧场景数据进行并道场景识别和车辆拥挤度检测，得到目标拥挤并道场景数据；根据目标拥挤并道场景数据进行场景仿真和自动驾驶行为评估处理，得到评估结果。

本发明授权拥挤并道场景评估方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种拥挤并道场景评估方法，其特征在于，所述拥挤并道场景评估方法包括： 获取目标车辆对应的车辆行驶场景数据集，所述车辆行驶场景数据集用于指示所述目标车辆在实际道路场景行驶过程中所采集的场景数据； 通过预设清洗策略和预设分帧规则对所述车辆行驶场景数据集依次进行数据清洗和数据分帧处理，得到多个已分帧场景数据； 根据预设场景筛选算法分别对所述多个已分帧场景数据进行并道场景识别和车辆拥挤度检测，得到目标拥挤并道场景数据； 根据所述目标拥挤并道场景数据进行场景仿真和自动驾驶行为评估处理，得到评估结果； 所述根据所述目标拥挤并道场景数据进行场景仿真和自动驾驶行为评估处理，得到评估结果，包括：根据预设控制指令控制自动驾驶车辆进行拥挤并道行驶，得到自动驾驶车辆对应的拥挤并道仿真行为数据，从目标拥挤并道场景数据中提取目标车辆对应的拥挤并道实际行为数据，从拥挤并道仿真行为数据中提取拥挤并道仿真开始时刻和拥挤并道仿真完成时刻，并从拥挤并道实际行为数据读取拥挤并道实际开始时刻和拥挤并道实际结束时刻，分别获取拥挤并道仿真开始时刻与拥挤并道实际开始时刻之间的第一差异值，以及拥挤并道仿真完成时刻与拥挤并道实际开始时刻之间的第二差异值，根据第一差异值和第二差异值查找预设评分规则，得到第一差异值和第二差异值各自对应的分数值，计算第一差异值和第二差异值各自对应的分数值总和，并根据分数值总和检索预设安全级别配置数据表，得到评估结果。

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