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龙图腾网获悉北京东土科技股份有限公司申请的专利一种塔吊的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115893201B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211517486.7，技术领域涉及：B66C13/16；该发明授权一种塔吊的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质是由吕志勇;郭丽萍设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种塔吊的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种塔吊的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质，其技术方案包括：根据传感器数据获得塔吊周围的第一三维环境云图，第一三维环境云图包括塔吊周围物体分布和轮廓；根据第一三维环境云图、塔吊的起吊点和落钩点，获得吊钩运动的规划轨迹；控制吊钩按照规划轨迹逐点运动，并在吊钩运动过程中根据新获取的传感器数据检测吊钩周边是否存在障碍物；当存在障碍物时把障碍物加入到第一三维环境云图，并重新规划吊钩余下未运动的规划轨迹，以控制吊钩在继续运动过程中避开该障碍物。本方法实施例在塔吊运动过程中不断根据周边障碍物迭代规划轨迹，合理高效地避开障碍物，提高了塔吊运行效率和安全，降低塔吊操作人员劳动强度。

本发明授权一种塔吊的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种塔吊的自动驾驶方法，其特征在于，包括： 根据传感器数据获得塔吊周围的第一三维环境云图，第一三维环境云图包括塔吊周围的物体分布和轮廓； 根据第一三维环境云图、塔吊的起吊点和落钩点，获得塔吊吊钩运动的规划轨迹，其中，所获得的规划轨迹避开第一三维环境云图中各物体，与各物体轮廓保持安全距离； 控制吊钩按照所述规划轨迹逐点运动，并在吊钩的运动过程中根据新获取的传感器数据检测吊钩周边是否存在障碍物，该障碍物与吊钩未运动的规划轨迹的距离小于安全距离，且该障碍物不属于第一三维环境云图，其中，一个物体与吊钩未运动规划轨迹的距离为该物体的轮廓上各点与吊钩未运动的规划轨迹上各点之间的距离中最小距离；所获得的规划轨迹包括吊钩的运动路径和各路径上各点的速度，且在各点的速度与加速度保持连续； 当吊钩周边存在障碍物时，把所述障碍物加入到第一三维环境云图中，并重新规划吊钩的未运动的规划轨迹，以控制吊钩在继续运动过程中避开该障碍物，重新规划的轨迹保持各点的速度、加速度连续； 其中，所述在吊钩的运动过程中根据新获取的传感器数据检测吊钩周边是否存在障碍物，包括：在到达每个轨迹点时通过传感器获得吊钩周围的视频数据或和雷达数据；根据该视频数据或和该雷达数据通过点云数据处理识别吊钩周围物体的位置和轮廓，获得吊钩周边的第二三维环境云图；判断第二三维环境云图中的各物体是否为障碍物； 其中，所述重新规划吊钩的未运动的规划轨迹，包括：获得所述障碍物的安全点，所述安全点为塔吊未运动的规划轨迹上第一个与所述障碍物的轮廓距离等于所述安全距离的轨迹点；以所述安全点为新的起吊点根据新的第一三维环境云图和所述落钩点，获得吊钩余下运动的新规划轨迹； 其中，所述控制吊钩在继续运动过程中避开该障碍物，包括：控制吊钩从发现所述障碍物的轨迹点到所述安全点之间进行减速运动，在所述安全点的速度根据实际轨迹设置；控制吊钩从所述安全点到所述落钩点之间，按照所述新规划轨迹运动。

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