哈尔滨工业大学(深圳)曹喜滨获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)申请的专利多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115892528B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211552278.0，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质是由曹喜滨;岳程斐;张枭;陈雪芹;林涛设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质；所述路径规划方法包括：基于多臂航天器的移动任务形式与需求，确定所述多臂航天器的移动任务参数；采用分层规划的方法，将所述移动任务参数按照全局到局部的逻辑关系划分为多个层次；按照划分完成的层次，对每个层次中的所述移动任务参数进行路径规划。
本发明授权多臂航天器移动任务的路径规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多臂航天器移动任务的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括： 基于多臂航天器的移动任务形式与需求，确定所述多臂航天器的移动任务参数；所述移动任务参数均处在空间站全局坐标系下，所述移动任务参数包括：所述多臂航天器的相对位置PB、所述多臂航天器的姿态AB、各机械臂的末端位置PEi以及各机械臂的末端姿态AEi；其中，i表示第i条机械臂； 采用分层规划的方法，将所述移动任务参数按照全局到局部的逻辑关系划分为多个层次；所述多个层次包括第一层次、第二层次和第三层次；所述第一层次用于在所述空间站全局坐标系下对所述相对位置PB进行路径规划；所述第二层次用于在所述多臂航天器的本体坐标系下对所述姿态AB、所述末端位置PEi以及所述末端姿态AEi进行路径规划；所述第三层次用于在所述本体坐标系下对所述机械臂的关节角度q进行路径规划；所述关节角度q根据所述末端位置PEi确定； 按照划分完成的层次，对每个层次中的所述移动任务参数进行路径规划。
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