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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院申请的专利用于栈板识别的3dTOF相机快速标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115830139B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211552296.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权用于栈板识别的3dTOF相机快速标定方法及系统是由陈智君;郝奇;郑亮;曹雏清;赵立军设计研发完成，并于2022-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于栈板识别的3dTOF相机快速标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于栈板识别的3dTOF相机快速标定方法，包括如下步骤：启动3dTOF相机开始扫描，在扫描帧的数量大于设定的数量阈值后，停止扫描，将所有采集到的深度图存入集合depth_list中；基于集合depth_list中所有深度图来计算均值深度图，并对均值深度图进行二值化，形成二值图binary；在二值图binary提取叉车插齿中线；基于叉车插齿中线确定叉车中心，并计算叉车中心在相机坐标系中的位姿，完成3dTOF相机的标定。本方案标定时不需要提取叉车插齿左右两个平面，避免了叉车插齿由于制造工艺导致的左、右插齿平面不平行误差；标定时计算插齿中线与图像底边交点来确定叉车坐标系中心，相比与通过叉车插齿点云拟合中心来确定叉车坐标系中心，避免了点云拟合中心不稳定的误差。

本发明授权用于栈板识别的3dTOF相机快速标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于栈板识别的3dTOF相机快速标定方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： S1、启动3dTOF相机开始扫描，在扫描帧的数量大于设定的数量阈值后，停止扫描，将所有采集到的深度图存入集合depth_list中； S2、基于集合depth_list中所有深度图来计算均值深度图，并对均值深度图进行二值化，形成二值图binary； S3、在二值图binary提取叉车插齿中线； S4、基于叉车插齿中线确定叉车中心，并计算叉车中心在相机坐标系中的位姿，完成3dTOF相机的标定； 叉车中心在相机坐标系中位姿的获取方法具体如下： 分别计算两个插齿中线l1、l2与二值图binary的底边的两个交点c1、c2，并通过两个交点c1、c2向另一条插齿中线求垂足点p1、p2，保留y坐标大的那一个垂足点pi以及垂足点对应的交点ci； 确定插齿终点e1、e2，分别通过终点e1、e2向另一条插齿中线求垂足点q1、q2,保留y坐标较小的那一个垂足点qi以及垂足点对应的交点ei； 根据均值深度图上ci、pi、qi、ei的深度值计算四个点的在相机坐标系的坐标C、P、Q、E，再分别计算C、P的中点O1以及Q、E的中点O2，O1X1,Y1,Z1即为叉车中心在相机坐标系中的位置； 计算中点O1到中点O2到的向量V12X12,Y12,Z12，计算向量V12的在相机坐标系中的姿态θx,θy,θz，叉车在相机坐标系中的位姿为poseX1,Y1,Z1,θx,θy,θz； 终点e1、e2的确定方法具体如下： 两个交点c1、c2为起点，分别沿着各自的插齿中线l1、l2在二值图binary上向y坐标增大的方向遍历像素，当检测到像素值为0时，记该点为对应插齿中线的终点，分别得到插齿中线l1、l2的终点e1、e2； 向量V12X12,Y12,Z12在相机坐标系中的姿态θx,θy,θz计算公式具体如下： θx＝arctanZ12Y12； θy＝arctanX12Z12； θz＝arctanY12X12。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院，其通讯地址为：241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区神州路17号，国家工业机器人产品质量监督检验中心园区办公楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。