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龙图腾网获悉重庆理工大学申请的专利导航系统中立体车库地图的构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115962772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211634120.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权导航系统中立体车库地图的构建方法是由蒋强设计研发完成，并于2022-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本导航系统中立体车库地图的构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种导航系统中立体车库地图的构建方法，对小车的相机、激光雷达和惯性测量单元进行标定工作，通过惯性测量单元获取小车的位姿转变数据，得到矫正后小车在立体车库地图中的估计位姿；通过激光雷达获取小车的环境点云数据，并转换成点云子图，使用该时刻点云子图与前一时刻点云子图进行匹配，得到基于激光雷达的匹配位姿；获取小车前方的图像数据和深度数据，对其进行分割并投影到同一时间戳的点云子图中，得到带多传感器的融合点云子图；按点云高度将融合点云子图中的地面点云进行剥离，得到仅车位线的地面点云，再更新至融合点云子图中；在小车的导航系统地图中补充更新后的融合点云子图，构建立体车库的地图。

本发明授权导航系统中立体车库地图的构建方法在权利要求书中公布了：1.一种导航系统中立体车库地图的构建方法，其特征在于：包括以下步骤： 1对具有自动导航功能的小车上的传感器进行标定工作，传感器包括相机、激光雷达和惯性测量单元，相机能够获取小车前方的图像，通过对传感器的标定工作得到相机的内参矩阵和外参矩阵，以及激光雷达与惯性测量单元的联合数据转换矩阵； 2通过惯性测量单元获取小车的位姿转变数据，对位姿转变数据进行扩展卡尔曼滤波处理，得到矫正后小车在立体车库地图中的估计位姿； 所述扩展卡尔曼滤波方式包括： 根据前一时刻所述小车的位姿pt-1和方差εt-1与所述惯性测量单元估计的该时刻位姿pt和方差εt计算求出卡尔曼增益矩阵kt，利用卡尔曼增益更新该时刻位姿和方差计算公式为： 其中gut,pt-1为状态转移概率，Gt和Ht为雅可比矩阵，Qt和Rt为高斯噪声，h为测量概率，I是单位矩阵； 3通过激光雷达获取小车的环境点云数据，根据联合数据转换矩阵将环境点云数据转换成点云子图，将估计位姿作为初值并使用该时刻点云子图与前一时刻点云子图进行匹配，得到基于激光雷达的匹配位姿； 4通过相机获取小车前方的图像数据和深度数据后，利用内参矩阵和外参矩阵对图像数据和深度数据进行分割并投影到同一时间戳的点云子图中，得到带多传感器的融合点云子图； 5对融合点云子图进行预处理，按点云高度将融合点云子图中的地面点云进行剥离，对地面点云做图像处理得到仅车位线的地面点云，再更新至融合点云子图中； 6通过基于激光雷达的匹配位姿在小车的导航系统地图中补充更新后的融合点云子图，构建立体车库的地图。

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