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龙图腾网获悉易思维(杭州)科技有限公司申请的专利一种结合关键点信息的点云配准方法及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115830089B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211706344.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种结合关键点信息的点云配准方法及其应用是由郭寅;郭磊;尹仕斌;刘海庆;徐冠宇设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合关键点信息的点云配准方法及其应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合关键点信息的点云配准方法，在工件上预先标记关键点；获取模板工件点云，解算关键点的三维坐标存储到模板关键点集；获取实测工件点云，解算关键点的三维坐标存储到实测关键点集；利用最近邻搜索方法获得实测匹配点集；利用模板工件点云、实测匹配点集、模板工件点云、模板关键点集构建目标函数；利用最优化方法迭代求解目标函数，得出旋转矩阵R和平移矩阵t，完成模板工件点云与实测工件点云之间的配准。本方法增加关键点信息约束，得到了更加准确的配准结果，有效得出了工件上的关键点的旋转平移量，为装配轨迹修正提供了有效依据，保障了精准装配的顺利进行。

本发明授权一种结合关键点信息的点云配准方法及其应用在权利要求书中公布了：1.一种结合关键点信息的点云配准方法，在工件上预先标记关键点，所述关键点包括工件表面的孔、角点、柱状凸起、棱边中点和平面质心点；当关键点为棱边中点时，棱边的方向与点云所在空间坐标系的任一个坐标轴重合，所述棱边中点为棱边的几何中心点；当关键点为平面质心点时，其所在平面的法向量与点云所在空间坐标系的任一个坐标轴重合； 获取基准工件点云，框选其中的感兴趣区域点云存储为模板工件点云；在模板工件点云中，解算关键点的三维坐标，存储到模板关键点集； 其特征在于，利用以下步骤进行点云配准： 1获取实际场景点云，进行预处理，将预处理后的点云记为实测工件点云；在实测工件点云中，解算关键点的三维坐标，存储到实测关键点集； 所述实测工件点云中包含与基准工件相同型号的工件点云； 对于模板工件点云中的三维点，利用最近邻搜索方法从实测工件点云中查找到与其距离最接近的点，将查找到的点存储到实测匹配点集； 2构建目标函数ER,t： 其中，pi表示模板工件点云中的一点，qi表示实测匹配点集中的一点，ki表示qi点的法向量，n表示模板工件点云中点的个数；hj表示模板关键点集中的一点，gj表示实测关键点集中的一点，m表示关键点的个数；λ为预设的权重值；si表示关键点的监控方向，其取值为1,0,0、0,1,0、0,0,1、1,0,1、0,1,1、1,1,0、1,1,1中的一个； 利用最优化方法迭代求解目标函数ER,t，得出旋转矩阵R和平移矩阵t，完成模板工件点云与实测工件点云之间的配准。

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