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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利激光雷达目标航向角拟合方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116299540B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310000893.9，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权激光雷达目标航向角拟合方法和装置是由陈王双懿;彭慧玲;邓皓匀;陈剑斌;任凡设计研发完成，并于2023-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光雷达目标航向角拟合方法和装置在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种激光雷达目标航向角拟合方法和装置，拟合方法包括：获取目标车辆的点云簇，并遍历所有点云簇；采用基于栅格邻域密度统计的离群点滤除算法，对所述点云簇进行离群点滤除处理；采用基于搜索的L‑shape拟合算法和基于主成分分析的拟合算法，对进行离群点滤除处理后的所述点云簇进行航向角拟合处理，以获取所述目标车辆的航向角。本申请通过对目标车辆的点云簇进行离群点滤除处理，以及通过基于搜索的L‑shape拟合算法和基于主成分分析的拟合算法的相互配合，不仅能够提升拟合效率，而且还能够提升航向角拟合结果的准确性。

本发明授权激光雷达目标航向角拟合方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达目标航向角拟合方法，其特征在于，所述拟合方法包括： 获取目标车辆的点云簇，并遍历所有点云簇； 采用基于栅格邻域密度统计的离群点滤除算法，对所述点云簇进行离群点滤除处理； 采用基于搜索的L-shape拟合算法和基于主成分分析的拟合算法，对进行离群点滤除处理后的所述点云簇进行航向角拟合处理，以获取所述目标车辆的航向角； 所述采用基于搜索的L-shape拟合算法和基于主成分分析的拟合算法，对进行离群点滤除处理后的所述点云簇进行航向角拟合处理，以获取所述目标车辆的航向角，包括： 采用基于搜索的L-shape拟合算法，对进行离群点滤除处理后的所述点云簇进行航向角拟合处理，通过最小的损失方向拟合得出所述目标车辆的第一航向角，并计算到所述目标车辆的尺寸和位置，以获取所述目标车辆的目标框； 判断所述目标框是否处于本车的切入区域，若否，则直接采用所述第一航向角作为所述目标车辆的航向角，若是，则采用基于主成分分析的拟合算法，再次对所述点云簇进行航向角拟合处理，得出所述目标车辆的第二航向角以及关联信息，并进行下一步骤； 判断所述第一航向角和所述第二航向角的差值是否在阈值范围内，若是，则将所述第一航向角和所述第二航向角加权后得到所述目标车辆的航向角，若否，则直接采用所述第二航向角作为所述目标车辆的航向角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。