买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于射影几何代数的机器人动力学参数辨识方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310011748.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于射影几何代数的机器人动力学参数辨识方法及系统是由丁烨;孙光震;朱向阳设计研发完成，并于2023-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于射影几何代数的机器人动力学参数辨识方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于射影几何代数的机器人动力学参数辨识方法及系统，包括：采集步骤：根据机器人运动学模型，建立动力学方程，并整理成正定矩阵流形上的线性方程，根据线性方程系数矩阵条件数生成最优激励轨迹并采集数据；处理步骤：对采集的数据进行预处理，滤波并辨识摩擦力参数，消除摩擦对关节力矩的影响；求解步骤：基于处理后的数据，在对称正定矩阵流形上，使用流形上的优化技术求解，得到各个刚体的物理可实现的动力学参数。本发明在被动关节摩擦可忽略时，可以解决一般机器人模型的动力学参数辨识问题，得到每个刚体的惯性矩阵以及主动关节的摩擦力参数，并严格保持动力学参数的物理可实现性。

本发明授权基于射影几何代数的机器人动力学参数辨识方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于射影几何代数的机器人动力学参数辨识方法，其特征在于，包括： 采集步骤：根据机器人运动学模型，建立动力学方程，并整理成正定矩阵流形上的线性方程，根据线性方程系数矩阵条件数生成最优激励轨迹并采集数据； 处理步骤：对采集的数据进行预处理，滤波并辨识摩擦力参数，消除摩擦对关节力矩的影响； 求解步骤：基于处理后的数据，在对称正定矩阵流形上，使用流形上的优化技术求解，得到各个刚体的物理可实现的动力学参数； 所述采集步骤包括： 步骤1.1：根据机器人的运动学模型，计算每个刚体的位姿、速度、加速度，以及固结在刚体上的三重基向量的位置、速度、加速度，其中，刚体位姿为偶数重的单位多重向量，速度与加速度均为二重向量，三重基向量的位置、速度、加速度均为三重向量； 步骤1.2：计算每个刚体的惯性力回归矩阵，定义惯性力回归矩阵为一个4阶矩阵，矩阵中的每个元素均为二重向量，只与运动学参数相关；定义惯性矩阵为一个实数域上的4阶对称正定矩阵，根据射影几何代数的相关公式，每个刚体的惯性力旋量由这两个4阶矩阵的矩阵内积计算得到； 步骤1.3：计算每个刚体对应每个广义力的广义力回归矩阵，将机器人系统的动力学方程整理成定义在正定矩阵流形上的线性方程，机器人系统一连杆的惯性力对某个广义力的贡献亦由两个4阶矩阵的矩阵内积计算得到，其中一个矩阵为刚体的惯性矩阵，另一个矩阵定义为广义力回归矩阵，由刚体的运动学模型与惯性力回归矩阵计算得到，是定义在实数域上的4阶矩阵，整理后机器人系统的动力学方程为的表达式，其中，为广义力向量，定义在实数域上；为一个特殊矩阵，矩阵的第行第列为连杆的惯性对广义力的广义力回归矩阵；为一个特殊向量，第个元素为连杆的惯性矩阵； 步骤1.4：将机器人关节空间轨迹参数化，并将步骤1.3的所述特殊矩阵重整成实数域上的回归矩阵，分析最小参数集，得到最小参数集回归矩阵，以最小参数集回归矩阵的条件数为目标函数，优化得到动力学参数辨识的最优激励轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。