智道网联科技(北京)有限公司苏春龙获国家专利权
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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利基于位姿的交通要素匹配方法、设备和计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116052117B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310012076.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于位姿的交通要素匹配方法、设备和计算机存储介质是由苏春龙;李正旭;贾双成;朱磊设计研发完成，并于2023-01-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于位姿的交通要素匹配方法、设备和计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于位姿的交通要素匹配方法、设备和计算机存储介质。该方法包括：获取多帧图像任意一帧图像中采集车的位姿信息和目标交通要素在图像坐标系下的位置M；根据多帧图像任意一帧图像中采集车的位姿信息，获取大地坐标系到车辆坐标系的第一变换矩阵，其中，第一变换矩阵包括旋转矩阵R和平移矩阵t；根据第二变换矩阵、采集车搭载的相机的内参矩阵K、目标交通要素在图像坐标系下的位置M、旋转矩阵R和平移矩阵t，解算多帧图像任意一帧图像中目标交通要素的UTM坐标P；对多帧图像中目标交通要素的UTM坐标进行聚类，得到多帧图像中目标交通要素的匹配结果。本申请的技术方案可以精确匹配交通要素。
本发明授权基于位姿的交通要素匹配方法、设备和计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于位姿的交通要素匹配方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多帧图像任意一帧图像中采集车的位姿信息和目标交通要素在图像坐标系下的位置M； 根据所述任意一帧图像中采集车的位姿信息，获取大地坐标系到车辆坐标系的第一变换矩阵，所述第一变换矩阵包括旋转矩阵R和平移矩阵t； 根据第二变换矩阵、所述采集车搭载的相机的内参矩阵K、所述目标交通要素在图像坐标系下的位置M、所述旋转矩阵R和所述平移矩阵t，解算所述任意一帧图像中目标交通要素的UTM坐标P，所述第二变换矩阵表征大地坐标系至相机坐标系的变换关系； 对所述多帧图像中目标交通要素的UTM坐标进行聚类，得到所述多帧图像中目标交通要素的匹配结果。
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