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龙图腾网获悉航天智造(上海)科技有限责任公司申请的专利一种智能重载货叉式全向移动调姿平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116022702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310024701.8，技术领域涉及：B66F9/24；该发明授权一种智能重载货叉式全向移动调姿平台是由王晋;沈晖;张谦;范玮捷;马文质;李海亮;李军设计研发完成，并于2023-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能重载货叉式全向移动调姿平台在说明书摘要公布了：本发明涉及航天发动机生产技术领域，公开了一种智能重载货叉式全向移动调姿平台，其特征在于，包括：车架、驱动组件、货叉式调姿机构、传感器组、覆盖件、电力电控系统、液压系统、托盘；所述车架包括：臂架一、臂架二、下连接架、上连接架和车架滑槽；所述臂架一、臂架二、下连接架、上连接架及车架滑槽用高强螺栓连接形成一个整体；所述驱动组件、货叉式调姿机构、覆盖件、电力电控系统、液压系统与所述车架安装。本发明集自动转运、调姿为一体，自动导航全向转运到指定工位，完成对接或检测后，自动转运发动机至下一工位，保证航天发动机在生产过程中转运及定位的精准性，提高了转运效率。

本发明授权一种智能重载货叉式全向移动调姿平台在权利要求书中公布了：1.一种智能重载货叉式全向移动调姿平台，其特征在于，包括：车架（1）、驱动组件（2）、货叉式调姿机构（3）、传感器组、覆盖件（5）、电力电控系统、液压系统、托盘； 所述传感器组包括：激光雷达（4-1）、交互屏（4-2）、激光避障传感器（4-3）、二维码传感器（4-4）以及第一激光测距传感器（4-5）； 所述激光雷达（4-1）用于建立空间地图并反馈位置信息； 所述交互屏（4-2）用于接收调度系统发出的指令并反馈状态信息； 所述激光避障传感器（4-3）用于探测空间动态障碍物，若检测到障碍物，则迫使所述智能重载货叉式全向移动调姿平台减速或停止运动； 所述二维码传感器（4-4）用于读取信息并定位； 所述车架（1）包括臂架一（1-1），臂架二（1-2），下连接架（1-3），上连接架（1-4）和车架滑槽（1-5）；所述臂架一（1-1）、臂架二（1-2），下连接架（1-3）、上连接架（1-4）及车架滑槽（1-5）用高强螺栓连接形成一个整体； 所述驱动组件（2）、货叉式调姿机构（3）、覆盖件（5）、电力电控系统、液压系统与所述车架（1）安装； 所述货叉式调姿机构（3）包括：载重叉臂（3-1）、叉臂安装架（3-2）、油缸（3-3）、俯仰支架（3-4、第一油缸（3-5）、销轴（3-6）、上下支架（3-7）、第一滚轮组件（3-8）、滑槽（3-9）、第二油缸（3-10）、前后支架（3-11）、第三油缸（3-12）、第二滚轮组件（3-13）、倾角传感器（3-14）、第二激光测距传感器（3-15）、第三激光测距传感器（3-16）以及第四激光测距传感器（3-17）； 所述载重叉臂（3-1）安装在叉臂安装架（3-2）上；所述油缸（3-3）安装在所述俯仰支架（3-4）上，用于推动所述叉臂安装架（3-2）；所述俯仰支架（3-4）通过所述销轴（3-6）与所述上下支架（3-7）安装；所述第一油缸（3-5）安装在所述上下支架（3-7）上，用于推动所述俯仰支架（3-4）；所述第一滚轮组件（3-8）安装在所述上下支架（3-7）上，所述第一滚轮组件（3-8）可在所述滑槽（3-9）内滑动；所述滑槽（3-9）安装在所述前后支架（3-11）上；所述第二油缸（3-10）安装在所述前后支架（3-11）上，所述上下支架（3-7）安装在所述第二油缸（3-10）上方；所述第三油缸（3-12）缸体尾部安装在所述车架（1）上，杆端部与所述前后支架（3-11）安装；所述第二滚轮组件（3-13）安装在所述前后支架（3-11）上，所述第二滚轮组件（3-13）可在所述车架滑槽（1-5）内滑动；所述倾角传感器（3-14）安装在所述俯仰支架（3-4）上；所述第二激光测距传感器（3-15）、所述第三激光测距传感器（3-16）、所述第四激光测距传感器（3-17）分别安装在所述前后支架（3-11）上； 所述托盘包括：第一反光板、第二反光板以及第三反光板；所述第一反光板、第三反光板与所述托盘的中轴线垂直；所述第二反光板与所述托盘的中轴线成45度角；所述第一激光测距传感器（4-5）探测到所述第一反光板、第二反光板和第三反光板的距离分别为第一距离L1、第二距离L2和第三距离L3； 若所述第一距离L1不等于所述第三距离L3，计算所述托盘的中轴线与所述智能重载货叉式全向移动调姿平台的中轴线的偏转方向及角度大小，调整所述第一距离L1等于所述第三距离L3； 将所述第一距离L1、第二距离L2的差值与基准值进行比较，并换算所述托盘的中轴线偏离所述智能重载货叉式全向移动调姿平台的中轴线的方向及距离大小。

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