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龙图腾网获悉上海创屹科技有限公司申请的专利基于视觉测量的乒乓球旋转估计方法及旋转估计系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116012415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310024274.3，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于视觉测量的乒乓球旋转估计方法及旋转估计系统是由张海波;张文;贺琪欲设计研发完成，并于2023-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉测量的乒乓球旋转估计方法及旋转估计系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种基于视觉测量的乒乓球旋转估计方法及旋转估计系统，其包括：在乒乓球上设置三个不同颜色实心圆形标记；在球网长度方向的左右两侧对称设置左相机和右相机；对相机采集的图像中乒乓球的圆形区域和圆心像素坐标进行识别，并得到乒乓球球心的三维坐标；在乒乓球的圆形区域中对乒乓球上的实心圆形标记进行识别，得到乒乓球上的标记区域与标记区域的中心像素坐标；根据乒乓球球心的三维坐标和乒乓球上标记区域的中心像素坐标计算得到乒乓球的姿态；根据预设时间的乒乓球姿态单位向量计算乒乓球的旋转速度和旋转方向；对三个标记的结果进行综合分析，得到最终乒乓球的旋转速度和旋转方向。本申请能够有效地降低成本，提高实用性。

本发明授权基于视觉测量的乒乓球旋转估计方法及旋转估计系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉测量的乒乓球旋转估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 对乒乓球进行标记，对视觉系统相机进行布局，其具体过程为：在乒乓球上设置三个不同颜色的实心圆形标记，其中，第一圆形标记的圆心与第二圆形标记的圆心的连线经过乒乓球的中心，第三圆形标记的圆心和乒乓球中心的连线与第一圆形标记的圆心和第二圆形标记的圆心的连线垂直；视觉系统相机包括左相机和右相机，以球网高度方向的中心线为对称轴，左相机和右相机对称设置在球网长度方向的左右两侧，左相机和右相机均与球网位于同一平面内； 对视觉系统相机采集的图像中乒乓球的圆形区域和圆心像素坐标进行识别，并根据圆心像素坐标得到乒乓球球心的三维坐标； 在乒乓球的圆形区域中对乒乓球上的实心圆形标记进行识别，得到乒乓球上的标记区域与标记区域的中心像素坐标； 根据乒乓球球心的三维坐标和乒乓球上标记区域的中心像素坐标计算得到乒乓球的姿态； 根据预设时间的乒乓球姿态单位向量计算乒乓球的旋转速度和旋转方向； 根据三个不同颜色的标记对乒乓球旋转速度和旋转方向进行估计后，对三个标记的结果进行综合分析，得到最终乒乓球的旋转速度和旋转方向。

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