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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利两船过驳用波浪补偿系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116047910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310091641.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权两船过驳用波浪补偿系统及控制方法是由陈卫星;林超雄;林金国;杨毅;李江;赵现朝;任安业;王书友;李威;高峰设计研发完成，并于2023-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本两船过驳用波浪补偿系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种两船过驳用波浪补偿系统及控制方法，包括：转运船子系统、接收船子系统以及复合控制系统；所述复合控制系统信号连接所述转运船子系统和所述接收船子系统；所述转运船子系统设置有第一波浪补偿平台和第一多功能负载平台，所述接收船子系统包括第二波浪补偿平台和第二多功能负载平台。本发明提供了可用于两船过驳的主动式波浪补偿装置，能够同时隔离两艘过驳船只的波浪运动，保证过驳作业的稳定，过驳模式包括人员转运和货物吊装两种工况，均能保证稳定性。

本发明授权两船过驳用波浪补偿系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种两船过驳用波浪补偿系统的控制方法，其特征在于， 用于实现两船过驳用波浪补偿系统，包括：转运船子系统、接收船子系统以及复合控制系统； 所述复合控制系统信号连接所述转运船子系统和所述接收船子系统； 所述转运船子系统设置有第一波浪补偿平台和第一多功能负载平台，所述接收船子系统包括第二波浪补偿平台和第二多功能负载平台； 所述第一波浪补偿平和所述第二波浪补偿平台均包括：上平台4、驱动支链5以及下平台6； 所述上平台4通过所述驱动支链5连接所述下平台6； 所述驱动支链5包括：伺服液压缸8、虎克铰9以及球铰10； 所述伺服液压缸8分别连接所述虎克铰9和所述球铰10，所述伺服液压缸8通过所述虎克铰9铰接连接所述下平台6，所述伺服液压缸8通过所述球铰10铰接连接所述上平台4； 所述第一多功能负载平台和所述第二多功能负载平台均包括：活动廊桥1、固定廊桥2、转台3以及吊钩7； 所述固定廊桥2与所述转台3铰接，所述活动廊桥1通过电动滑轨滑动连接所述固定廊桥2，所述吊钩7安装在所述活动廊桥1远离所述转台3一端； 所述复合控制系统设置有变结构控制模块、自适应控制模块以及前馈控制模块； 包括以下步骤： 步骤S1，建立转运船子系统和接收船子系统的运动学数学模型； 运动学逆解： 其中，为所述下平台6坐标系中单支链矢量，是所述上平台4中心相对于所述下平台6中心的位置矢量，是所述球铰10在所述上平台4坐标系中的位置矢量，是所述虎克铰9在所述下平台6坐标系中的位置矢量；步骤S2：建立所述转运船子系统和所述接收船子系统的动力学数学模型； 步骤S3：建立所述伺服液压缸8的传递函数： 步骤S4：测出所述下平台6的六维运动信息； 步骤S5：根据六维运动信息计算所述转运船子系统和所述接收船子系统的伺服液压缸8等效负载质量mti； 步骤S6：所述自适应控制模块根据所述驱动支链5当前的长度和等效负载质量mti计算当前传递函数，并调整速度和加速度反馈系数，确定PID控制的最优初值，所述变结构控制模块根据当前传递函数和位置误差再次调整速度和加速度反馈系数，在PID最优初值的基础上继续调整参数值，所述前馈控制模块根据重力调整前馈补偿控制量； 步骤S7：所述复合控制系统将计算的控制信号发送给伺服阀，伺服阀驱动伺服液压缸8调整驱动支链5的长度，使所述上平台4相对于绝对参考系保持静止； 速度反馈系数： 加速度反馈系数： 其中： βe为有效体积弹性模量； Ap为液压伺服油缸活塞有效面积； Bp为活塞及等效负载的粘性阻尼系数； Kq为液压伺服油缸滑阀的流量增益系数； Kc为液压伺服油缸滑阀的压力增益系数； C1：期望希望要素参数变化时，固有频率保持不变： C2：期望希望要素参数变化时，阻尼比保持不变： mL为等效质量，Bp为阻尼系数，xp为油缸位置； ωn固有频率： 设 Ap为油缸活塞腔工作面积，Ag为油缸活塞腔工作面积； V1＝V01+Apxp，V2＝V02-Apxp V01为油缸进油腔的初始容积，V02为油缸回油腔的初始容积。

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