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龙图腾网获悉上海交通大学医学院附属第九人民医院申请的专利作用力的有效性判定方法、机器人、计算机设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116252299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310093867.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权作用力的有效性判定方法、机器人、计算机设备和介质是由刘剑楠;胡俊磊;韩婧;张陈平;张志愿设计研发完成，并于2023-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本作用力的有效性判定方法、机器人、计算机设备和介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种作用力的有效性判定方法、机器人、计算机设备和介质，其中，所述作用力的有效性判定方法包括：获取在当前时间段内感应到的当前作用力；基于所述当前作用力的变化幅度，和或，基于所述当前作用力的作用时长，和或，基于所述当前作用力的作用力数值确定所述当前作用力的有效性；响应于所述当前作用力为有效作用力，基于所述有效作用力执行动作，响应于所述当前作用力为无效作用力，判定所述当前作用力为误操作的作用力，将所述无效作用力置零，能够判别机器人末端受力的有效性。

本发明授权作用力的有效性判定方法、机器人、计算机设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种作用力的有效性判定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取在当前时间段内感应到的当前作用力； 基于所述当前作用力的变化幅度，和或，基于所述当前作用力的作用时长，和或，基于所述当前作用力的作用力数值确定所述当前作用力的有效性； 响应于所述当前作用力为有效作用力，基于所述有效作用力执行动作，响应于所述当前作用力为无效作用力，将所述无效作用力置零； 其中， 所述基于所述当前作用力的变化幅度，确定所述当前作用力的有效性，包括： 确定所述当前作用力在当前时间段内的斜率和或均值，基于所述斜率和或均值确定所述当前作用力的有效性；其中， 所述基于所述均值确定所述当前作用力的有效性，包括： 响应于所述当前作用力数值在预设范围区间之外，确定所述当前作用力的力作用时长； 响应于所述当前作用力的力作用时长小于预设时长，确定所述当前作用力为无效作用力； 响应于所述当前作用力的力作用时长大于或者等于预设范围区间，确定所述当前作用力为有效作用力；以及， 所述基于所述斜率确定所述当前作用力的有效性，包括： 响应于所述当前作用力斜率在斜率阈值范围之外，确定所述当前作用力的力作用时长； 响应于所述当前作用力的力作用时长小于预设时长，确定所述当前作用力为无效作用力； 响应于所述当前作用力的力作用时长大于或者等于预设时长，确定所述当前作用力为有效作用力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学医学院附属第九人民医院，其通讯地址为：200011 上海市黄浦区制造局路639号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。