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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于检测轴虚拟旋转的速率积分陀螺测控方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116481563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310175134.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于检测轴虚拟旋转的速率积分陀螺测控方法和装置是由张勇猛;孙江坤;吴学忠;肖定邦;任幸晶;席翔;李青松;余升设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于检测轴虚拟旋转的速率积分陀螺测控方法和装置在说明书摘要公布了：本申请属于陀螺仪技术领域，涉及一种基于检测轴虚拟旋转的速率积分陀螺测控方法和装置。方法包括：获取两个原始载波信号，并根据其旋转叠加角，得到两路调制载波信号；将两路调制载波信号分别施加在陀螺仪的两个正交轴上，并采集陀螺仪的振动信号，得到振动信号的原始表示；根据陀螺仪的振动方程、原始载波信号、调制载波信号以及振动信号的原始表示，对振动信号进行解调，得到参考变量；根据参考变量构建控制变量，并根据控制变量控制陀螺仪在正常谐振状态下的载波旋转叠加角，得到陀螺仪的输出角度。本方法实现了速率积分模式下陀螺角度的跟踪检测，能够兼容速率陀螺和速率积分陀螺的优点。

本发明授权一种基于检测轴虚拟旋转的速率积分陀螺测控方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于检测轴虚拟旋转的速率积分陀螺测控方法，其特征在于，包括： 获取两个原始载波信号，并根据所述原始载波信号的旋转叠加角，得到两路调制载波信号； 将两路调制载波信号分别施加在陀螺仪的两个正交轴上，并采集陀螺仪的振动信号，得到所述振动信号的原始表示； 根据陀螺仪的振动方程、所述原始载波信号、所述调制载波信号以及所述振动信号的原始表示，对所述振动信号进行解调，得到参考变量；根据陀螺仪的振动方程、所述原始载波信号、所述调制载波信号以及所述振动信号的原始表示，对所述振动信号进行解调，得到参考变量包括：根据所述振动方程的通解、所述调制载波信号以及所述振动信号的原始表示，得到所述振动信号的解调表示；根据所述振动信号的解调表示以及所述原始载波信号，对所述振动信号进行解调，得到参考变量； 根据所述参考变量构建控制变量，并根据所述控制变量控制陀螺仪在正常谐振状态； 根据所述控制变量，控制陀螺仪在正常谐振状态下的载波旋转叠加角，使得检测轴虚拟旋转角实时跟踪陀螺振型角，得到陀螺仪的输出角度。

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